공간 매핑 모범 사례

Last updated: October 23, 2026

ZED SDK의 공간 매핑 모듈은 독립 실행형 ZEDfu 애플리케이션을 통해서도 사용할 수 있으며, 장면이나 객체를 3D 스캔할 수 있습니다. 여러 시점에서 시간에 따라 이미지, 깊이 및 위치 추적 데이터를 통합하여 색상이 적용된 3D 모델(메시 또는 융합 포인트 클라우드)을 생성합니다.

모듈에 대한 자세한 설명은 공간 매핑 문서를 참조하고, ZEDfu 도구에 대한 자세한 내용은 ZEDfu 문서를 참조하십시오.

지원되는 카메라

공간 매핑을 사용하려면 ZED 2i, ZED 미니, ZED X, ZED X 미니, 및 ZED X Nano (및 단종된 ZED 2).

다음 카메라는 지원되지 않음:

  • 기존 ZED (생산 종료), 내장 IMU가 없음;

  • 해당 ZED X One GS/4K/S 단안 카메라입니다. Dual ZED X One Virtual Stereo Camera 설정이 지원된다는 점에 유의하세요. ZEDfu에서 해당 데이터를 수신하려면 로컬 스트리밍 입력을 사용하세요.

스캔 중 모범 사례

  • 천천히 부드럽게 움직이세요. 빠른 움직임은 모션 블러를 유발하며, 흐릿한 이미지는 위치 추적과 재구성된 3D 형상의 품질을 모두 저하시킵니다.

  • 장면의 조명이 충분한지 확인하세요. 어두운 영역은 깊이 노이즈를 증가시키고 모델에 아티팩트와 잘못된 표면을 유발할 수 있습니다.

  • 텍스처가 있는 장면을 선호하세요. 텍스처가 없고 균일한 표면(노출된 벽, 유리 등)은 스테레오 매칭과 추적에 필요한 시각적 정보를 거의 제공하지 않습니다. 신경 깊이 모드 덕분에 실내 스캔은 이전 SDK 버전보다 훨씬 향상되었지만, 풍부한 텍스처는 여전히 결과를 개선합니다.

  • 반사성 및 투명한 물체를 피하세요. 거울, 유리 및 반짝이는 표면은 유효하지 않은 깊이 측정값을 생성합니다.

  • 표면과 적절한 거리를 유지하세요. 카메라 모델의 최소 깊이 범위보다 가까이 다가가지 말고, 거리에 따라 깊이 정확도가 감소한다는 점을 기억하세요. 이러한 이유로 매핑 범위는 20m로 제한됩니다.

  • 루프를 닫으세요. 방이나 물체를 스캔할 때는 이전에 스캔한 영역을 다시 방문하도록 하세요. 이렇게 하면 위치 추적이 지도를 정교화하는 데 도움이 됩니다. 영역 메모리 를 활성화하면 SDK가 이전에 매핑된 영역을 인식하고 추적 일관성을 개선할 수 있습니다. VSLAM 매핑 튜토리얼을 참조하세요.

  • 추적 상태를 확인하세요. ZEDfu에서 위치 추적 상태가 SEARCHING(으)로 전환되면 카메라를 이미 매핑된 영역 쪽으로 다시 이동하여 SDK가 재현지화하고 지도 생성을 계속할 수 있도록 하세요.

올바른 설정 선택

  • 깊이 모드: ZEDfu에서는 다음 중에서 선택할 수 있습니다: NEURAL LIGHT (최고의 실시간 성능), NEURAL (품질과 성능 간의 균형이 우수함), NEURAL PLUS (최고 품질이며 SVO 파일의 오프라인 처리에 권장됨).

  • 맵 유형: 스캔 후 필터링하고 텍스처를 적용할 수 있는 밀폐형 삼각형 세트를 생성하려면 MESH 을 선택하고, POINT CLOUD 을 선택하면 색상이 포함된 융합 포인트 클라우드를 생성합니다. 포인트 클라우드 형식은 각 포인트에 연결된 색상 정보로 인해 더 많은 메모리를 사용합니다.

  • 매핑 해상도: 해상도는 1cm에서 12cm 사이로 설정할 수 있습니다. 해상도가 높을수록 더 상세한 맵이 생성되지만 더 많은 메모리와 처리 성능이 필요하고 맵 업데이트가 느려집니다. 애플리케이션에 적합한 가장 낮은 해상도를 사용하십시오. API는 HIGH (2cm, 작은 영역), MEDIUM (5cm, 균형), LOW (8cm, 넓은 영역 또는 충돌 메시) 프리셋을 제공합니다.

  • 매핑 범위: 맵에 통합되는 깊이 데이터의 범위는 2m에서 20m 사이로 설정할 수 있습니다. 범위를 늘리면 정확도가 낮아지는 대신 넓은 공간을 빠르게 캡처할 수 있으며, 범위를 줄이면 성능이 향상됩니다. API는 NEAR (3.5m), MEDIUM (5m), FAR (10m) 프리셋을 제공합니다.

  • 메시 필터링: 캡처 후 필터링을 수행하면 기하학적 특징을 유지하면서 폴리곤 수를 줄일 수 있습니다. LOW 은 구멍을 채우고 이상치를 정리하며, MEDIUM 및 HIGH 도 메시 데시메이션을 수행합니다. 다양한 프리셋을 사용해 애플리케이션에 가장 적합한 것을 찾아보십시오.

  • 메시 텍스처 적용: 스캔하기 전에 텍스처 옵션을 활성화하면 왼쪽 카메라 이미지의 일부를 기록하여 메시 표면에 투영합니다. 이를 통해 모델의 시각적 품질이 향상되지만 더 많은 처리 성능과 메모리가 필요합니다. 텍스처 적용은 메시에서만 사용할 수 있습니다.

실시간 스캔 또는 오프라인 처리

ZEDfu를 포함한 공간 매핑 모듈은 세 가지 유형의 입력을 지원합니다:

  • 실시간 카메라: 연결된 ZED 스테레오 카메라가 실시간으로 캡처한 데이터;

  • 로컬 스트리밍: ZED 로컬 스트리밍 서버를 통해 원격 카메라에서 수신한 데이터;

  • SVO 파일: 카메라로 녹화한 후 나중에 처리하는 데이터입니다. ZEDfu 문서 및 녹화 문서를 참조하십시오.

ZEDfu에서 SVO 파일을 처리할 때는 OFFLINE 모드를 활성화하는 것이 좋습니다. 맵 생성이 시작되기 전에 전체 SVO 파일이 사전 처리되므로 처리 시간이 길어지는 대신 더 높은 품질의 맵이 생성됩니다. NEURAL PLUS 깊이 모드와 함께 사용하면 최상의 3D 재구성 품질을 제공하는 워크플로가 됩니다.

참고: ZEDfu는 생성된 맵을 사용자의 홈 디렉터리에 있는 ZED/Meshes 폴더에 저장합니다. 생성이 완료되면 생성된 맵의 전체 경로가 상태 표시줄에 표시됩니다.

애플리케이션에서 공간 매핑 API 사용하기

ZEDfu에서 사용할 수 있는 모든 기능은 ZED SDK를 통해 자체 애플리케이션에 통합할 수 있습니다. 일반적인 워크플로는 다음과 같습니다:

  1. 카메라를 열고 다음을 사용하여 위치 추적을 활성화합니다: enablePositionalTracking();

  2. 다음을 사용하여 모듈을 활성화하고, enableSpatialMapping(), SpatialMappingParameters (해상도, 범위, 맵 유형, 텍스처)을 구성합니다;

  3. 루프에서 grab() 을 호출합니다. 모듈은 백그라운드에서 이미지, 깊이 및 포즈를 수집합니다;

  4. 한 번 extractWholeSpatialMap()을 사용하여 맵을 가져오거나, 비동기 requestSpatialMapAsync() / getSpatialMapRequestStatusAsync() / retrieveSpatialMapAsync() 함수를 사용하여 지속적으로 가져옵니다;

  5. 필요에 따라 Mesh::filter() 및 Mesh::applyTexture()을 사용하여 메시를 세밀하게 조정한 다음 save("mesh.obj")을 사용하여 저장합니다;

  6. 다음을 사용하여 모듈을 모니터링합니다 getSpatialMappingState(): FPS_TOO_LOW 일관된 매핑에 필요한 프레임 속도에 시스템이 도달할 수 없음을 나타내며, NOT_ENOUGH_MEMORY 메모리 한도에 도달했음을 나타냅니다. 두 경우 모두 모듈은 새 데이터 통합을 중지하지만 3D 모델은 계속 추출할 수 있습니다.

공간 매핑을 요청하고 검색하는 작업은 리소스를 많이 사용합니다. 성능을 향상하려면 새 공간 매핑을 너무 자주 요청하지 마세요.

자세한 내용은 다음을 참조하세요: