ZED 스테레오 카메라를 어떻게 재보정하나요?

Last updated: August 13, 2026

모든 ZED 카메라(ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano, ZED 2i, ZED 미니 및 단안 카메라인 ZED X One)는 매우 정확한 스테레오 및 센서 보정을 보장하는 특수 장비를 사용하여 광범위하고 엄격한 다단계 공장 보정 과정을 거칩니다.

참고: 기존 ZED 및 ZED 2는 생산이 중단되었으며 최신 버전의 ZED SDK에서 더 이상 지원되지 않을 수 있습니다.

공장 보정은 일반적으로 사용자 보정보다 정확합니다. 그러나 다음과 같은 상황에서는 카메라를 다시 보정해야 할 수 있습니다:

ZED 카메라 rev.1(2020년 이전에 생산된 제품)을 사용하는 경우. 2020년에 ZED 스테레오 카메라의 내부 부품을 새로운 개정판(rev.2)으로 업데이트했으며, 이를 통해 시간이 지나도 스테레오 보정의 일관성이 크게 향상되었습니다.
카메라에 강한 충격이 가해졌거나 극한의 온도에 노출되어 내부 부품이 약간 이동했을 수 있는 경우.
카메라를 외부 케이스나 수중 케이스에 넣었거나 렌즈 앞에 유리를 설치한 경우.

ZED의 보정 작동 방식에 대한 자세한 내용은 보정 파일이란 무엇인가요? 기사와 카메라 보정 문서를 참조하세요.

정말 다시 보정해야 하나요?

많은 경우 그렇지 않습니다. 기본적으로 ZED SDK는 스테레오 카메라를 열 때마다 자가 보정 프로세스를 실행합니다. 이 단계에서는 즉시 공장 보정을 개선하여 시간이 지나거나 작동 조건의 변화(기계적 응력, 진동 또는 카메라 본체의 열팽창)로 인해 발생하는 작은 오프셋을 보정합니다. 그런 다음 최적화된 매개변수가 정류 및 깊이 추정에 자동으로 사용됩니다.

카메라를 연 후 언제든지 Camera::updateSelfCalibration()을 호출하여 자가 보정을 수동으로 실행할 수도 있습니다. 예를 들어 이는 카메라가 예열된 후 온도 드리프트를 보정하는 데 유용합니다.

자동 보정은 작은 편차를 처리할 수 있지만, 수중 하우징, 보호 유리 또는 물리적 손상과 같은 주요 광학적 변화는 보정할 수 없습니다. 이러한 경우에는 전체 재보정이 필요합니다.

카메라 보정 파일

카메라 보정은 카메라의 일련 번호(예: SNxxxxxxx.conf)를 기반으로 이름이 지정된 파일에 저장되며, 다음 폴더에 위치합니다:

Windows: C:\ProgramData\StereoLabs\settings
Linux: /usr/local/zed/settings/

또한 2026년 5월 이후에 생산된 모든 카메라(ZED 미니 제외)는 공장 보정 데이터를 내부 EEPROM에 직접 저장합니다(이를 읽으려면 ZED SDK v5.3 이상이 필요합니다).

애플리케이션이 카메라를 열면 ZED SDK는 다음 우선순위에 따라 보정 소스를 선택합니다:

settings 폴더에서 찾은 보정 파일.
로컬 파일을 사용할 수 없는 경우 카메라의 EEPROM에 저장된 보정 데이터.
로컬 파일과 유효한 EEPROM 데이터가 모두 없는 경우 Stereolabs 서버에서 자동으로 다운로드한 최신 사본(이 경우 인터넷 연결이 필요함).

즉, 아래에 설명된 도구로 생성된 사용자 지정 보정 파일은 EEPROM에 저장된 공장 데이터보다 항상 우선합니다.

언제든지 https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code>에서 원래 공장 캘리브레이션을 수동으로 다운로드할 수도 있습니다. <code><serial_number></code>를 카메라 후면 패널의 라벨에 표시된 값으로 바꾸면 됩니다.<h2 id="h_01KXR8XTM63W8SSBXYW226MCS4" data-sourcepos="42:1-42:51;3574-3624">ZED Calibration 도구 사용(스테레오 카메라)</h2>ZED SDK와 함께 제공되는 ZED Calibration 도구를 사용하여 스테레오 카메라를 다시 캘리브레이션할 수 있습니다. 다음 폴더에서 찾을 수 있습니다:<ul data-sourcepos="46:1-47:36;3769-3858"><li data-sourcepos="46:1-46:54;3769-3822" data-list-item-id="e25d4901fd066b8f932b572fc62e557cb">Windows: <code>C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools</code></li><li data-sourcepos="47:1-47:36;3823-3858" data-list-item-id="e2da7387165c902d9a5c531d803f6a753">Linux: <code>/usr/local/zed/tools</code></li></ul><blockquote data-sourcepos="49:1-49:153;3860-4012">참고: ZED Calibration 도구는 스테레오 카메라에서만 작동하며, 단안 ZED X One 카메라를 캘리브레이션하는 데 사용할 수 없습니다(다음 섹션 참조).</blockquote>도구를 실행한 후 Tutorial을 선택하면 이 기사보다 더 많은 시각적 안내를 받을 수 있습니다. 튜토리얼을 이미 완료했다면 Start를 누르세요.이 캘리브레이션 앱은 ZED가 모니터의 패턴을 인식하도록 하여 작동합니다. 따라서 화면에 반사를 일으킬 수 있는 밝은 조명을 끄고 창문 블라인드를 닫는 것이 좋습니다.다음으로 중앙에 빨간 점이 있는 격자가 표시됩니다. ZED를 모니터를 향해 조준하면 조준한 위치에 파란 점이 표시됩니다. 목표는 파란 점과 빨간 점을 일치시키는 것입니다. 점이 여러 위치로 이동하므로 이 작업을 여러 번 수행해야 합니다.이 점을 ZED에 부착된 파란색 손전등의 빛이라고 생각해 보세요. 파란 점의 크기, 모양 및 위치는 ZED를 어떻게 잡고 있는지에 따라 달라집니다:<ul data-sourcepos="63:1-65:59;5034-5251"><li data-sourcepos="63:1-63:83;5034-5116" data-list-item-id="e5d7ddcfab027584a76f4c3b9550c3e3f">점을 작게 만들려면 ZED를 더 가까이 가져오고, 크게 만들려면 더 멀리 이동합니다</li><li data-sourcepos="64:1-64:76;5117-5192" data-list-item-id="e7ba4f41cc6ee7e2456c39af8ede06895">회전하지 않은 상태로 ZED를 왼쪽, 오른쪽, 위 또는 아래로 움직여 점을 이동합니다</li><li data-sourcepos="65:1-65:59;5193-5251" data-list-item-id="eb001351d722033e095a10f9f6cbf5fdd">ZED를 기울여 점을 비스듬하게 만들면 더 타원형이 됩니다</li></ul>점의 위치뿐만 아니라 창의 아래쪽과 오른쪽에 있는 막대도 확인하세요. 막대는 ZED의 위치를 나타냅니다. 각 단계를 완료하려면 막대의 작은 회색 점이 빈 공간 안에 있어야 합니다. 이를 통해 잘못된 방향으로 기울여 점을 올바른 위치에 놓은 것이 아닌지 확인할 수 있습니다.올바르게 배치하면 빨간 점이 잠시 회전하는 녹색 타이머로 바뀝니다. 1초 후 자동으로 다음 단계로 진행됩니다.단계를 진행하면서 ZED를 점점 더 뒤로 이동하고 결국 각 방향으로 기울여야 합니다. 이를 통해 도구가 캘리브레이션을 계산할 수 있는 다양한 기준점을 확보합니다.완료되면 도구가 새 캘리브레이션 파일을 생성하여 위에서 설명한 <code>settings</code> 폴더에 저장합니다. 그 순간부터 해당 컴퓨터에서 그 카메라를 사용하는 모든 애플리케이션은 방금 생성한 캘리브레이션을 자동으로 사용합니다.<h2 id="h_01KXR8XTM8DW112TWWRPM9S0QF" data-sourcepos="79:1-79:77;6454-6530">ZED OpenCV Calibration 도구 사용(단안 카메라 및 사용자 지정 리그)</h2><a href="https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/opencv/zed-open-cv-calibration">ZED OpenCV Calibration 도구</a>는 안내에 따라 체커보드 캘리브레이션을 수행하는 오픈 소스 OpenCV 기반 도구로, 단안 및 스테레오 카메라 모두를 지원합니다: 단일 ZED X One 카메라, ZED 스테레오 카메라 및 사용자 지정 스테레오 리그(예: 듀얼 ZED X One <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone/dual-camera-stereo-vision">Virtual Stereo 시스템</a>)가 해당됩니다. ZED SDK와 호환되는 캘리브레이션 파일을 생성하며, 기존 캘리브레이션의 품질을 확인하는 데에도 사용할 수 있습니다.다음과 같은 경우에 이 도구를 사용하세요:<ul data-sourcepos="85:1-87:86;7149-7680"><li data-sourcepos="85:1-85:201;7149-7349" data-list-item-id="efb7c2d2d8245afd3c3eb679963f96149">특정 조건(예: 수중, 유리 뒤)에서 사용하거나 사용자 지정 렌즈가 장착된 단안 ZED X One 카메라를 캘리브레이션할 때 사용합니다. ZED Calibration 도구는 단안 카메라를 지원하지 않습니다.</li><li data-sourcepos="86:1-86:245;7350-7594" data-list-item-id="e61e29b3ccada8b06c4173092f2ba82f5">듀얼 ZED X One Virtual Stereo 시스템의 외부 캘리브레이션을 수행할 때 사용합니다. 각 단안 공장 캘리브레이션 파일은 단일 센서를 설명하고 스테레오 기하 정보를 포함하지 않으므로, 깊이를 추정하기 전에 이 단계가 필수입니다.</li><li data-sourcepos="87:1-87:86;7595-7680" data-list-item-id="e1f69f62be86850429f7d617667178ab1">스테레오 ZED 카메라를 위한 대안으로 체커보드 기반 캘리브레이션 절차를 사용할 때 사용합니다.</li></ul><h2 id="h_01KXR8XTM87J71JTHHES4P32Q3" data-sourcepos="89:1-89:37;7682-7718">공장 캘리브레이션 복원</h2>사용자 지정 캘리브레이션 결과가 만족스럽지 않다면 언제든지 원래 공장 캘리브레이션을 복원할 수 있습니다:<ol data-sourcepos="93:1-94:224;7850-8147"><li data-sourcepos="93:1-93:74;7850-7923" data-list-item-id="eac5fdcfb72e9f1547ce38cd3c745b96d"><code>settings</code> 폴더에서 <code>SNxxxxxxx.conf</code> 파일을 삭제하거나 이동합니다.</li><li data-sourcepos="94:1-94:224;7924-8147" data-list-item-id="e3496405dfb1a9a426ffac21b157f27a8">인터넷에 연결된 상태에서 ZED SDK 애플리케이션으로 카메라를 엽니다. SDK가 카메라의 EEPROM에서 공장 캘리브레이션을 자동으로 복원하거나(사용 가능한 경우) Stereolabs 서버에서 다운로드합니다.</li></ol>또는 공장 파일을 <code>https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code>에서 수동으로 다운로드하여 <code>settings</code> 폴더에 넣을 수 있습니다.