두 대의 ZED X One 카메라로 스테레오 리그 설정하기

Last updated: August 13, 2026

ZED X One GMSL2 카메라를 사용하면 사용자 지정 베이스라인, 즉 두 카메라의 광학 중심 사이의 거리를 적용한 구성 가능한 스테레오 리그를 만들 수 있습니다.

베이스라인 값을 선택하는 것은 최종 요구 사항과 두 카메라의 광학 구성에 따라 달라집니다.

다음 도식에서 베이스라인은 B로, 최소 깊이 범위는 h로, 정류된 이미지에서 카메라의 시야각은 α 로 표시됩니다.

다양한 광학 구성에서 ZED X Mono 카메라의 시야각 값은 이 지원 페이지에서 확인할 수 있습니다.

고정된 최소 깊이 값 h에 대해 다음과 같이 필요한 베이스라인 B를 계산할 수 있습니다:

B = (2 * h * tan(α/2))

반대로 베이스라인 B를 고정하면 해당 최소 깊이 값 h는 다음과 같습니다:

h = (B / (2 * tan(α/2)))

사용 가능한 깊이 맵을 얻을 수 있는 최소 깊이 값을 얻으려면 h에 "6x" 계수를 적용해야 합니다. 이는 두 카메라의 시야가 충분히 겹치는 영역을 갖도록 보장하기 위해 필요합니다:

h' = 6*h ; B' = B/6

최대 깊이 (미터 단위)는 다음 공식으로 계산할 수 있습니다:

max_depth = (B/2) * F/sens_w * res_W

여기서

B 는 미터 단위의 기준선입니다
F 는 광학 장치의 초점 거리(카메라 구성에 따라 2.2mm, 4mm 또는 3mm)입니다
sens_w 는 CMOS 센서의 크기(글로벌 셔터 CMOS의 경우 5.8mm, 4K HDR CMOS의 경우 7.7mm)입니다
res_W 는 이미지 해상도입니다(1280을 적절한 근사값으로 사용할 수 있습니다)

적합한 센서를 선택하는 방법

글로벌 셔터 센서는 빠르게 움직이는 물체(또는 빠르게 움직이는 카메라)와 정확한 움직임 재현이 필요한 애플리케이션에 가장 적합합니다.

롤링 셔터 4K HDR 센서는 저조도 환경과 고해상도 HDR 이미지에 가장 적합합니다.

좁은 FOV 렌즈와 넓은 FOV 렌즈 중 선택하는 방법

비전 시스템용 렌즈를 선택할 때는 애플리케이션의 구체적인 요구 사항을 고려해야 합니다. 렌즈의 시야가 시스템 성능에 직접적인 영향을 미치기 때문입니다. 근거리 객체 감지가 필요한 작업에는 더 높은 세부 묘사를 제공하는 좁은 FOV 렌즈가 선호됩니다. 좁은 FOV 렌즈는 장거리 감지에도 적합합니다.

넓은 FOV 렌즈는 더 넓은 범위의 적용 범위가 필요한 애플리케이션에 가장 적합합니다.

기준선을 선택하는 방법

스테레오 시스템의 기준선은 필요한 깊이 인식 기능에 따라 달라집니다. 기준선이 길수록 깊이 해상도가 향상되지만, 정확한 깊이 추정이 가능한 최소 거리에 제한이 생깁니다. 아래 탭에서는 기준선과 렌즈 옵션에 따른 다양한 거리에서의 정확도를 추정하여 제공합니다.

액세서리

StereoLabs 가게에서 52mm에서 222mm까지 사용자 지정 가능한 베이스라인으로 정밀한 듀얼 ZED X One 스테레오 리그를 제작하는 데 사용할 수 있는 알루미늄 바 마운트를 찾을 수 있습니다.

캘리브레이션

맞춤형 스테레오 리그를 올바르게 캘리브레이션하기 위한 모범 사례는 온라인 문서를 참조하세요.