ZED 카메라에서 이미지/비디오를 캡처하여 ZED SDK/ZED 도구에서 오프라인 처리하려면 어떻게 해야 하나요?

ZED SDK, ZEDfu 및 기타 모든 ZED 도구는 세 가지 유형의 입력을 지원합니다:

• 라이브 이미지 직접 연결된 ZED 카메라에서 가져온 이미지;
• 녹화된 비디오 파일 오프라인 처리를 위한 기본 SVO 형식의 파일;
• 네트워크 스트림 원격 ZED 카메라에서 가져온 스트림(로컬 네트워크 스트리밍 참조).

SVO 파일 녹화

비디오 시퀀스를 녹화하는 가장 쉬운 방법은 ZED Explorer 도구를 열고 녹화 버튼을 누르는 것입니다. ZED Explorer는 자동화된 녹화 또는 헤드리스 녹화를 위해 명령줄 모드에서도 사용할 수 있습니다. 또는 녹화 API를 사용하여 자체 녹화 애플리케이션을 구축할 수 있습니다.

비디오 시퀀스는 독점적인 SVO 형식으로 저장됩니다. SVO 파일에는 ZED SDK에서 라이브 카메라를 시뮬레이션하는 데 필요한 모든 정보, 즉 스테레오 이미지, 타임스탬프, 카메라 보정 정보 및 센서 데이터가 포함됩니다. SVO 파일이 로드되면 ZED SDK는 실제 카메라가 연결된 것처럼 작동하므로 깊이, 위치 추적, 공간 매핑, 객체 감지 등 모든 모듈을 사용할 수 있습니다.

ZED SDK v4.1부터 SVO2 파일 형식이 기본적으로 활성화됩니다. SVO2는 센서 데이터를 기본 고주파로 저장하여 재생 중 위치 추적 Gen 2와 같은 기능을 지원하며, 카메라 데이터와 함께 외부 센서(GPS, 외부 IMU, 메타데이터 등)의 타임스탬프가 기록된 데이터를 저장할 수 있는 사용자 지정 데이터 녹화를 지원합니다.

압축 모드

SVO 파일은 무손실부터 고도로 압축된 방식까지 다양한 압축 모드를 사용하여 녹화할 수 있습니다:

최적의 성능을 위해 H.264 및 H.265 모드를 권장합니다. 이 모드는 NVIDIA GPU 및 Jetson 모듈에 내장된 NVENC 하드웨어 인코더를 사용하므로 CPU와 GPU를 다른 작업에 사용할 수 있습니다.

오프라인 처리 방식의 장점

• H.264 또는 H.265 압축을 사용하지 않는 경우 SVO 파일을 기록하는 데 NVIDIA GPU가 필요하지 않습니다. 녹화 컴퓨터에는 USB 3.0 포트와 i5급 이상의 CPU만 있으면 됩니다. 많은 사용자가 소형 PC(예: Intel NUC) 또는 NVIDIA Jetson 보드로 녹화합니다.
• 동일한 비디오 시퀀스를 서로 다른 SDK 매개변수(깊이 모드, 출력 해상도, 추적 설정 등)로 여러 번 처리하여 단일 녹화본에서 다양한 결과를 생성할 수 있습니다.
• 동일한 컴퓨터에서 하드웨어 인코딩을 사용하여 여러 카메라를 녹화하는 경우, 동시에 실행할 수 있는 최대 인코딩 세션 수는 NVENC 지원 매트릭스 또는 Jetson 인코딩 지원 매트릭스를 확인하세요.

추가 정보

전체 세부 정보와 코드 예제(C++, Python, C#)는 비디오 녹화 문서와 GitHub의 SVO 녹화, SVO 재생, SVO 내보내기 샘플에서 확인할 수 있습니다.