ZED 카메라용 포즈 추정 모듈의 속도(FPS 또는 포즈당 ms)에 관한 벤치마크가 있나요?
Last updated: August 13, 2026
네, ZED SDK 위치 추적 모듈은 사용하는 추적 세대에 따라 카메라의 전체 프레임 속도에서 최대 포즈 추정을 제공합니다. ZED SDK에는 GEN_1과 GEN_3이라는 두 가지 위치 추적 세대가 포함되어 있으며, 각각 서로 다른 성능 및 정확도 요구 사항을 충족하도록 설계되었습니다.
GEN_3 (권장)
GEN_3은 깊이 계산에 의존하지 않는 특징 기반 시각-관성 SLAM 파이프라인으로, 가볍고 루프 폐쇄 및 재위치 추정을 지원합니다.
| 플랫폼 | 최대 FPS | CPU (%) | GPU (%) |
|---|---|---|---|
| Jetson Orin NX 16GB | 최대 80 FPS | 13 | 44 |
정확도 (VIO, 약 400m 테스트 시퀀스): 실내(반사 조명이 있는 창고)에서 평균 APE 0.56m, 실외(주간의 구조화된 풍경)에서 0.29m입니다.
GEN_1
GEN_1은 깊이 데이터에 의존하는 조밀한 VSLAM 방식이므로 최대 프레임 속도는 선택한 깊이 모드의 연산 프레임 속도에 의해 제한됩니다(깊이 모드 참조).
| 깊이 모드 | 최대 FPS | CPU (%) | GPU (%) |
|---|---|---|---|
| Neural Light | 깊이 연산 FPS | 13 | 77 |
| Neural | 깊이 연산 FPS | 8 | 80 |
| Neural Plus | 깊이 연산 FPS | 4 | 94 |
GEN_1은 VIO에 최적화되어 텍스처가 적거나 특징이 부족한 환경에 적합하며, GEN_3은 특징이 풍부한 환경, 영역 매핑 및 장기 탐색에 권장됩니다.
모든 벤치마크는 ZED SDK v5.1.1, ZED X Driver v1.3.2 및 ZED X 카메라를 사용하고, GitHub에서 제공되는 위치 추적 샘플을 사용하여 얻은 결과입니다. 성능은 카메라 해상도/프레임 속도와 호스트 플랫폼에 따라서도 달라집니다.
모든 모드 간 정확도 비교를 포함한 전체 벤치마크 표는 위치 추적 모드 문서를 참조하세요.
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