ZED SDK API와 ZED Explorer 도구 간에 카메라 파라미터 차이가 있는 이유는 무엇인가요?

ZED Explorer 도구는 광학 장치로 인해 발생하는 왜곡을 보정하기 위해 프레임을 정류하지 않고 카메라의 RAW 컬러 스트림을 표시합니다. 설정 창의 "Calibration" 탭에 있는 카메라 파라미터는 이러한 RAW 비정류 프레임을 참조합니다.

ZED SDK API 함수를 사용하여 VIEW::LEFT 및 VIEW::RIGHT 컬러 이미지를 가져오면 일반적으로 깊이 정보를 추출하기 위해 ZED SDK 처리 파이프라인에서 사용되는 정류된 이미지를 얻게 됩니다.

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters;

Python:

calibration_params = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters

이러한 파라미터는 ZED Explorer에 표시되는 파라미터와 다릅니다:

1. 왼쪽 및 오른쪽 내부 파라미터는 양쪽 이미지의 에피폴라 선이 동일한 행에 정렬되므로 동일합니다(에피폴라 기하학에 대한 자세한 내용은 여기에서 확인하세요)
2. 왜곡 파라미터 는 이미지가 정류되어 더 이상 왜곡이 존재하지 않으므로 null입니다

다음 코드를 사용하면 VIEW::LEFT_UNRECTIFIED 및 VIEW::RIGHT_UNRECTIFIED 이미지의 RAW 파라미터를 가져올 수 있습니다.

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params_raw = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters_raw;

Python:

calibration_params_raw = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters_raw

이러한 방식으로 얻은 calibration_params_raw를 ZED Explorer 도구에서 제공하는 매개변수와 비교하면 값에 여전히 차이가 있음을 확인할 수 있습니다.

이는 ZED SDK의 자체 보정 동작으로 인해 발생합니다. sl::Camera::Open API 함수를 호출하면 ZED SDK는 온도 변화, 진동 및 발생할 수 있는 작은 충격으로 인해 광학 장치에 발생한 미세한 변화를 보정하기 위해 빠른 자체 보정 절차를 수행합니다.

camera_disable_self_calib 매개변수를 sl::InitParameters에서 true로 설정하여 이 동작을 비활성화할 수 있습니다.