Como faço para converter arquivos SVO para AVI ou sequências de imagens/profundidade?

O formato de arquivo SVO é um formato proprietário que só pode ser lido pelo ZED SDK e suas ferramentas. Ele armazena as imagens não retificadas da câmera junto com metadados, como timestamps, dados dos sensores (IMU, barômetro, magnetômetro, quando disponíveis) e, a partir do formato SVO2 introduzido no ZED SDK 4.1, dados de sensores de alta frequência e dados personalizados definidos pelo usuário.

SVO/SVO2 é o único formato de vídeo aceito como entrada pelo ZED SDK; outros formatos de vídeo (AVI, MP4 etc.) não podem ser usados com o SDK. No entanto, você pode facilmente exportar um arquivo SVO para formatos padrão para uso externo.

Exemplo de exportação SVO

O exemplo ZED SVO Export demonstra como converter um arquivo SVO em:

• um vídeo AVI (LEFT+RIGHT lado a lado ou visualização LEFT+DEPTH)

• uma sequência de imagens PNG (LEFT+RIGHT, visualização LEFT+DEPTH ou LEFT+DEPTH de 16 bits)

A sequência de profundidade de 16 bits armazena os valores de profundidade em milímetros como arquivos PNG de 16 bits, útil para o processamento offline de dados de profundidade métricos.

O exemplo está disponível em C++, Python e C# no GitHub: https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/recording/export/svo

Uma cópia também é instalada com o ZED SDK na pasta local samples:

• Windows: C:\Program Files (x86)\ZED SDK\samples\recording\export\svo

• Linux: /usr/local/zed/samples/recording/export/svo

Modos de exportação

Usando a ferramenta C++

O exemplo é uma ferramenta de linha de comando com a seguinte sintaxe:

ZED_SVO_Export   Observações:Para os modos 0 e 1, o segundo parâmetro é o caminho do arquivo AVI a ser criado.Para os modos 2, 3 e 4, o segundo parâmetro é o caminho de uma pasta de saída existente e deve terminar com / (Linux) ou \ (Windows).Exemplos:Windows (a partir da pasta que contém o executável compilado): ZED_SVO_Export.exe "C:\path\to\your\file.svo2" "C:\Users\YOUR-USER-NAME\Desktop\output.avi" 0
ZED_SVO_Export.exe "C:\path\to\your\file.svo2" "C:\Users\YOUR-USER-NAME\Desktop\sequence\" 2Linux (a partir do seu diretório de compilação): ./ZED_SVO_Export "/path/to/your/file.svo2" "/home/YOUR-USER-NAME/Desktop/output.avi" 0
./ZED_SVO_Export "/path/to/your/file.svo2" "/home/YOUR-USER-NAME/Desktop/sequence/" 4Usando o script PythonA mesma conversão pode ser realizada com o script Python svo_export.py, sem compilar nada: python svo_export.py --mode  --input_svo_file  --output_avi_file 
python svo_export.py --mode  --input_svo_file  --output_path_dir --output_avi_file é obrigatório para os modos 0 e 1.--output_path_dir é obrigatório para os modos 2, 3 e 4 e deve apontar para uma pasta existente.Exemplos: python svo_export.py --mode 0 --input_svo_file recording.svo2 --output_avi_file output.avi
python svo_export.py --mode 4 --input_svo_file recording.svo2 --output_path_dir ./depth_sequence/Exportando para MP4 ou outros formatos de vídeoO exemplo usa o OpenCV VideoWriter para gerar o arquivo AVI. Se quiser exportar para outro contêiner/codec (por exemplo, MP4), você pode modificar as configurações do codec no código de exemplo; dependendo da sua plataforma, isso pode exigir uma compilação do OpenCV com suporte ao FFmpeg (WITH_FFMPEG). Como alternativa, você pode converter o arquivo AVI gerado com o FFmpeg: ffmpeg -i output.avi -c:v libx264 output.mp4Outros exemplos de exportaçãoO ZED SDK também fornece exemplos para exportar outros tipos de dados:Nuvens de pontos PLY: exemplo de detecção de profundidadeMalhas 3D OBJ do mapeamento espacial: exemplo de mapeamento espacialDados dos sensores como JSON: exemplo de exportação de sensoresDados de rastreamento corporal como JSON ou FBX: exemplos de exportação de rastreamento corporalSuporteSe precisar de assistência com a exportação SVO, visite nosso fórum da comunidade em https://community.stereolabs.com/.