O que é o arquivo de calibração?

Obtenha seu arquivo de calibração

Os dispositivos ZED são câmeras de profundidade que usam estereovisão, empregando duas câmeras deslocadas para capturar diferentes vistas de uma cena. Ao analisar essas duas imagens, o sistema pode determinar informações de profundidade relativa.

O arquivo de calibração contém detalhes precisos sobre as posições das câmeras direita e esquerda, juntamente com suas características ópticas. Esse arquivo é essencial para o processo de estimativa de profundidade e garante sua qualidade.

Esse arquivo é gerado durante nosso processo de manufatura e é baixado automaticamente pelo ZED SDK ou por qualquer aplicativo compatível no primeiro acesso.

Os arquivos de calibração são salvos em locais específicos e recebem o nome do número de série da câmera:

• No Windows: C:\ProgramData\Stereolabs\settings
• No Linux: /usr/local/zed/settings/

O arquivo de calibração está sempre disponível para download manual nesta página da web.: calib.stereolabs.com

Ao usar o ZED SDK, você pode acessar os parâmetros por meio de getCameraInformation(). Essa função retorna tanto os parâmetros do arquivo bruto quanto os das imagens retificadas.

Por padrão, um processo de autocalibração é executado a cada inicialização da câmera para otimizar os parâmetros do arquivo. Os parâmetros retornados são os otimizados que serão usados pelo SDK.

Parâmetros de calibração

O arquivo de calibração da ZED contém parâmetros intrínsecos para os sensores esquerdo e direito em cada resolução. Veja um exemplo:

[LEFT_CAM_2K]
fx=1952.5
fy=1952.5
cx=1104
cy=621
k1=0
k2=0
p1=0
p2=0
k3=0

• fx e fy são a distância focal em pixels.
• cx e cy são as coordenadas do centro óptico em pixels.
• k1, k2, p1, p2, e k3 são parâmetros de distorção.

Esses dados correspondem ao modelo de câmera pinhole.

Parâmetros estéreo

Os parâmetros estéreo, também chamados de parâmetros extrínsecos, representam a relação entre os sensores esquerdo e direito. Mais precisamente, a posição do sensor direito em relação ao sensor esquerdo, com o centro de rotação sendo o próprio sensor direito.

[STEREO]
Baseline=120
TY=0
TZ=0
CV_2K=0.0160464
CV_FHD=0.0160464
CV_HD=0.0160464
CV_VGA=0.0160464
RX_2K=0.0111974
RX_FHD=0.0111974
RX_HD=0.0111974
RX_VGA=0.0111974
RZ_2K=0.000456281
RZ_FHD=0.000456281
RZ_HD=0.000456281
RZ_VGA=0.000456281

• Baseline é a distância entre as ópticas em mm.
• CV_*** também chamado de RY_*** mede a convergência óptica. 
• RX_*** e RZ_*** são os outros eixos de rotação que descrevem a transformação entre os dois sensores. As rotações são representadas na notação de Rodrigues.