Como posso usar a ZED com o Docker em um robô sem conexão com a internet?

Uma conexão com a internet normalmente é necessária apenas na primeira vez que você abre uma câmera ZED com um aplicativo baseado no ZED SDK, para baixar o arquivo de calibração de fábrica, e na primeira vez que usa um modelo de IA, para baixá-lo.

Observação: câmeras produzidas após maio de 2026 (exceto a ZED Mini) também armazenam a calibração de fábrica em sua EEPROM interna, que é lida pelo ZED SDK v5.3 ou mais recente sem uma conexão com a internet. Consulte Como recalibrar minha câmera estéreo ZED?

Toda vez que um contêiner é iniciado, ele se comporta como se a câmera estivesse sendo conectada pela primeira vez em um novo dispositivo: o ZED SDK não encontra o arquivo de calibração nem os modelos de IA e tenta baixá-los novamente.

Arquivos de calibração

Monte a pasta do host /usr/local/zed/settings/ como um volume, para que o contêiner use os arquivos de calibração armazenados na máquina host:

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  <docker_image> sh

Substitua <docker_image> pelo nome da sua imagem. Se o host também não tiver conexão com a internet, baixe o arquivo de calibração de outro computador, conforme descrito neste artigo, e copie-o para a pasta de configurações do host.

Modelos de IA

Robôs que usam módulos de IA do ZED SDK (modos de profundidade NEURAL, Detecção de Objetos, Rastreamento corporal) também precisam dos modelos de IA otimizados. Monte a pasta do host /usr/local/zed/resources/ como um volume:

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  -v /usr/local/zed/resources/:/usr/local/zed/resources/ \
  <docker_image> sh

Os modelos devem ser otimizados no mesmo modelo de GPU e com a mesma versão do ZED SDK usada no contêiner; consulte Como posso otimizar manualmente os modelos de IA do ZED SDK?

Para câmeras GMSL2 (família ZED X), volumes e dispositivos adicionais são necessários pelo Driver ZED X; consulte a Documentação do Docker.