Por que o mapa de profundidade está tão escuro?

Quando você tenta visualizar na tela um mapa de profundidade obtido com a função de API `retrieveDepth` ou salvo com a ferramenta Depth Viewer, geralmente ele aparece muito escuro porque você está vendo um mapa e não uma imagem.

Mapa de profundidade e a API do ZED SDK

O mapa de profundidade obtido com a função de API `retrieveDepth` (C++ - Python) é uma matriz de valores de profundidade em formato de 32 bits, nas unidades de medida selecionadas quando a câmera foi aberta (valor padrão: metros). Para poder visualizá-lo, por exemplo usando OpenCV, você deve normalizar o mapa e redimensioná-lo para a escala de tons de cinza de 0 a 255 (imagem de 8 bits).

A fórmula a ser aplicada a cada pixel:

new_value = value/max_range * 255

`max_range` pode ser o valor máximo de alcance disponível selecionado ao abrir a câmera, pode ser o valor máximo de profundidade presente no mapa de profundidade ou pode ser um valor selecionado de forma personalizada.

Para exibir corretamente uma imagem de profundidade, em vez de realizar uma normalização dos valores do mapa de profundidade, sugerimos que você use a função de API `retrieveImage` (C++ - Python), usando o parâmetro `VIEW::DEPTH` (C++ - Python).

Mapa de profundidade e a ferramenta ZED Depth Viewer

A imagem obtida usando o comando SAVE da ferramenta ZED Depth Viewer é um mapa de profundidade de 16 bits que contém valores de profundidade em milímetros no intervalo de 0 a 65535 [0 m a 65,535 m].

Os objetos próximos à câmera têm valores de profundidade baixos e, por esse motivo, aparecem escuros quando a imagem salva é exibida usando um visualizador de imagens padrão.

Para visualizar os objetos no mapa de profundidade, é necessário abri-lo com um editor de imagens e usar um filtro de normalização, que redimensionará automaticamente todos os valores para dados de escala de cinza visíveis.

Observação: a profundidade de cor exibida no quadro inferior esquerdo da ferramenta ZED Depth Viewer é obtida usando a função da API `retrieveImage` (C++ - Python) do ZED SDK.