Como conectar um GPS externo às câmeras ZED para fornecer tags GPS ao vídeo?

Last updated: August 13, 2026

As câmeras ZED não possuem um receptor GPS integrado. No entanto, o ZED SDK oferece suporte nativo à fusão dos dados da câmera com um receptor GNSS externo por meio do módulo de Localização Global, disponível desde o ZED SDK v4.0. Esta é a solução recomendada; não são mais necessárias sincronização manual e filtragem de Kalman personalizada.

Módulo de Localização Global

O módulo de Localização Global do ZED SDK permite o rastreamento e a localização da câmera em tempo real em um sistema de coordenadas global, combinando a odometria visual com o posicionamento GNSS. A localização é obtida pela fusão de dados de três fontes: visão estéreo, IMU e GNSS. O módulo também funciona em ambientes sem GNSS; quando os dados de satélite estão indisponíveis ou não são confiáveis, a odometria visual-inercial assume o controle, e o GNSS corrige o desvio que a odometria visual acumula ao longo do tempo.

O fluxo de trabalho é simples:

  1. Ative o Rastreamento Posicional na câmera ZED e comece a publicar os dados no módulo Fusion com startPublishing().
  2. Inicialize um objeto sl::Fusion, inscreva-se na câmera e ative o rastreamento posicional do Fusion com enable_GNSS_fusion = true.
  3. Envie os dados do seu receptor GNSS (latitude, longitude, altitude, covariância, timestamp) para o módulo Fusion usando fusion.ingestGNSSData().
  4. Recupere a posição global fundida com fusion.getGeoPose() ou a pose local fundida com fusion.getPosition().

Como cada quadro ZED é identificado com seu timestamp de época, o SDK realiza uma sincronização precisa baseada em timestamps entre a câmera e os dados GNSS, para que você possa associar cada quadro de vídeo à sua geolocalização correspondente.

Documentação completa, incluindo tutoriais passo a passo de código em C++ e Python:

Exemplos de código

Exemplos completos de Localização Global estão disponíveis no GitHub: um exemplo Ao vivo que combina a câmera ZED com um sensor GNSS externo e exibe a geolocalização em um mapa do mundo real, um exemplo de Gravação que salva dados sincronizados em um arquivo SVO e um arquivo JSON, e um exemplo de Reprodução que reproduz os dados gravados offline:
https://github.com/stereolabs/zed-sdk/tree/master/global%20localization GitHub

ROS e ROS 2

Se você estiver usando o ROS 2, o zed-ros2-wrapper oferece suporte nativo à fusão GNSS; você só precisa fornecer um tópico NavSatFix do seu receptor GNSS:
https://www.stereolabs.com/docs/ros2/geo-tracking/