Como posso remover a deriva da IMU da minha câmera?

Last updated: August 13, 2026

O ZED SDK monitora continuamente os desvios do IMU integrado nas câmeras ZED e os atualiza conforme necessário. No entanto, fatores externos, como ventiladores de resfriamento próximos de um PC ou laptop, podem interferir nesses valores de desvio, causando problemas de deriva quando o efeito do ventilador não estiver mais presente.

Calibração Estática

A ferramenta ZED Calibration permite redefinir os desvios do giroscópio para os valores padrão, eliminando problemas de deriva.

Etapas para Redefinir os Desvios do Giroscópio

  1. Coloque a câmera sobre uma superfície estável e livre de vibrações (por exemplo, o chão).
  2. Abra um terminal de console.
  3. Execute a ferramenta de calibração com a opção --calib_gyro:
    • No Windows (PowerShell):
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_gyro
    • No Linux (Ctrl+Alt+t):
      ZED_Calibration --calib_gyro
  4. Inicie a ferramenta ZED Depth Viewer e deixe-a executar por 60 segundos sem tocar na câmera para permitir que o ZED SDK realize um ajuste automático.
  5. Inicie a ferramenta ZED Sensor Viewer para validar o procedimento e confirmar a ausência de deriva na visualização 3D.

Se o problema persistir, prossiga com uma recalibração dinâmica completa do IMU.

Calibração Dinâmica

Se a redefinição dos desvios não resolver completamente o problema, pode ser necessária uma calibração dinâmica de 6 pontos.

Etapas para a Calibração do IMU

  1. Coloque a câmera sobre uma superfície estável e livre de vibrações (por exemplo, o chão).
  2. Abra um terminal de console.
  3. Execute a ferramenta de calibração com a opção --calib_dynamic:
    • No Windows (PowerShell):
      & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_dynamic
    • No Linux (Ctrl+Alt+t):
      ZED_Calibration --calib_dynamic
  4. Siga as instruções exibidas na tela para mover a câmera para as posições necessárias.
  5. Inicie a ferramenta ZED Depth Viewer e deixe-a executar por 60 segundos sem tocar na câmera para permitir que o ZED SDK realize um ajuste automático.
  6. Inicie a ferramenta ZED Sensor Viewer para validar o procedimento e confirmar a ausência de deriva na visualização 3D.

Assistência Adicional

Se o problema persistir após a realização de ambas as etapas de calibração, entre em contato com o Suporte da Stereolabs pelo e-mail support@stereolabs.com.