Como recalibro minha câmera estéreo ZED?

Last updated: August 13, 2026

Todas as câmeras ZED (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED 2i, ZED Mini e a ZED X One monocular) passam por um processo de calibração de fábrica extenso e rigoroso, realizado em várias etapas, usando equipamentos especiais que garantem uma calibração estéreo e dos sensores altamente precisa.

Observação: A ZED original e a ZED 2 estão fora de produção e podem não ser mais compatíveis com versões mais recentes do ZED SDK.

A calibração de fábrica é geralmente mais precisa do que as calibrações realizadas pelo usuário; no entanto, talvez você queira recalibrar sua câmera nas seguintes situações:

Se você tiver uma câmera ZED rev.1 (produzida antes de 2020). Em 2020, atualizamos os componentes internos da câmera estéreo ZED para uma nova revisão (rev.2), que melhora significativamente a consistência da calibração estéreo ao longo do tempo.
Se sua câmera tiver sofrido um impacto forte ou exposição a temperaturas extremas, o que pode ter causado um pequeno deslocamento das peças internas.
Se você tiver colocado sua câmera em uma caixa externa ou subaquática, ou colocado vidro na frente das lentes.

Para obter mais informações sobre como funciona a calibração da ZED, consulte o artigo O que é o arquivo de calibração? e a Documentação de calibração da câmera.

Eu realmente preciso recalibrar?

Em muitos casos, não. Por padrão, o ZED SDK executa um processo de autocalibração toda vez que uma câmera estéreo é aberta. Essa etapa refina a calibração de fábrica em tempo real, corrigindo os pequenos deslocamentos que se desenvolvem ao longo do tempo ou com a mudança das condições de operação (estresse mecânico, vibrações ou expansão térmica do corpo da câmera). Os parâmetros otimizados são então usados automaticamente para a retificação e a estimativa de profundidade.

Você também pode acionar manualmente a autocalibração a qualquer momento após a abertura da câmera, chamando Camera::updateSelfCalibration(); isso é útil, por exemplo, para compensar a deriva de temperatura depois que a câmera aquece.

A autocalibração lida com pequenas variações, mas não pode compensar grandes alterações ópticas, como uma carcaça à prova d'água, vidro de proteção ou danos físicos. Nesses casos, é necessária uma recalibração completa.

Arquivo de calibração da câmera

A calibração da sua câmera é armazenada em um arquivo nomeado de acordo com o número de série da câmera (por exemplo, SNxxxxxxx.conf), localizado nas seguintes pastas:

No Windows: C:\ProgramData\StereoLabs\settings
No Linux: /usr/local/zed/settings/

Além disso, todas as câmeras produzidas após maio de 2026 (exceto a ZED Mini) armazenam os dados de calibração de fábrica diretamente na EEPROM interna (a leitura requer o ZED SDK v5.3 ou mais recente).

Quando um aplicativo abre uma câmera, o ZED SDK seleciona a fonte de calibração na seguinte ordem de prioridade:

O arquivo de calibração encontrado na pasta settings.
Os dados de calibração armazenados na EEPROM da câmera, quando nenhum arquivo local está disponível.
Uma nova cópia baixada automaticamente dos servidores da StereoLabs, quando nem um arquivo local nem dados válidos da EEPROM estão disponíveis (é necessária uma conexão com a Internet neste caso).

Isso significa que um arquivo de calibração personalizado gerado com as ferramentas descritas abaixo sempre tem precedência sobre os dados de fábrica armazenados na EEPROM.

Você também pode baixar manualmente a calibração original de fábrica a qualquer momento em https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code>, substituindo <code><serial_number></code> pelo valor informado na etiqueta na parte traseira da câmera.<h2 id="h_01KXR8XTM63W8SSBXYW226MCS4" data-sourcepos="42:1-42:51;3574-3624">Usando a ferramenta de calibração ZED (câmeras estéreo)</h2>Você pode recalibrar sua câmera estéreo com a ferramenta de calibração ZED, fornecida com o ZED SDK. Você pode encontrá-la nas seguintes pastas:<ul data-sourcepos="46:1-47:36;3769-3858"><li data-sourcepos="46:1-46:54;3769-3822" data-list-item-id="e25d4901fd066b8f932b572fc62e557cb">Windows: <code>C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools</code></li><li data-sourcepos="47:1-47:36;3823-3858" data-list-item-id="e2da7387165c902d9a5c531d803f6a753">Linux: <code>/usr/local/zed/tools</code></li></ul><blockquote data-sourcepos="49:1-49:153;3860-4012">Observação: a ferramenta de calibração ZED funciona apenas com câmeras estéreo; ela não pode ser usada para calibrar uma câmera monocular ZED X One (consulte a próxima seção).</blockquote>Após iniciá-la, você pode selecionar o Tutorial, que fornecerá mais instruções visuais do que este artigo. Se você já seguiu o tutorial, pressione Iniciar.O aplicativo de calibração funciona fazendo com que sua ZED reconheça padrões no monitor. Portanto, é'melhor desligar as luzes fortes e fechar as persianas das janelas que possam causar reflexos na tela.Em seguida, você verá uma grade com um ponto vermelho no centro. Aponte sua ZED para o monitor e verá um ponto azul onde está mirando. O objetivo é fazer com que o ponto azul coincida com o ponto vermelho. Você precisará fazer isso várias vezes, à medida que o ponto se move para diferentes posições.Imagine o ponto como a luz de uma lanterna azul presa à sua ZED. O tamanho, a forma e a posição do ponto azul dependem de como você a está segurando:<ul data-sourcepos="63:1-65:59;5034-5251"><li data-sourcepos="63:1-63:83;5034-5116" data-list-item-id="e5d7ddcfab027584a76f4c3b9550c3e3f">Aproxime a ZED para diminuir o ponto e afaste-a para aumentá-lo</li><li data-sourcepos="64:1-64:76;5117-5192" data-list-item-id="e7ba4f41cc6ee7e2456c39af8ede06895">Deslize a ZED para a esquerda, direita, cima ou baixo sem girá-la para mover o ponto</li><li data-sourcepos="65:1-65:59;5193-5251" data-list-item-id="eb001351d722033e095a10f9f6cbf5fdd">Incline a ZED para inclinar o ponto, tornando-o mais oval</li></ul>Além da posição do ponto, observe as barras na parte inferior e no lado direito da janela. Elas indicam a posição da ZED. Os pequenos pontos cinza nas barras devem estar dentro dos espaços abertos para concluir cada etapa. Isso garante que você não posicionou o ponto no local correto inclinando-o na direção errada.Quando estiver posicionado corretamente, você verá o ponto vermelho se transformar brevemente em um cronômetro verde giratório. Após 1 segundo, ele avançará automaticamente para a próxima etapa.À medida que avança pelas etapas, você precisará mover a ZED cada vez mais para trás e, por fim, incliná-la em cada direção. Isso fornece à ferramenta uma variedade de pontos de referência a partir dos quais calcular a calibração.Quando terminar, a ferramenta criará um novo arquivo de calibração e o salvará na pasta <code>settings</code> descrita acima. A partir desse momento, qualquer aplicativo que use essa câmera nesse computador usará automaticamente a calibração que você acabou de criar.<h2 id="h_01KXR8XTM8DW112TWWRPM9S0QF" data-sourcepos="79:1-79:77;6454-6530">Usando a ferramenta de calibração ZED OpenCV (câmeras monoculares e configurações personalizadas)</h2>A <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/opencv/zed-open-cv-calibration">ferramenta de calibração ZED OpenCV</a> é uma ferramenta de código aberto baseada em OpenCV que realiza uma calibração guiada por tabuleiro de xadrez de câmeras monoculares e estéreo: câmeras ZED X One individuais, câmeras ZED estéreo e configurações estéreo personalizadas (por exemplo, um <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone/dual-camera-stereo-vision">sistema Virtual Stereo</a> duplo ZED X One). Ela gera arquivos de calibração compatíveis com o ZED SDK e também pode ser usada para verificar a qualidade de uma calibração existente.Use esta ferramenta nos seguintes casos:<ul data-sourcepos="85:1-87:86;7149-7680"><li data-sourcepos="85:1-85:201;7149-7349" data-list-item-id="efb7c2d2d8245afd3c3eb679963f96149">Para calibrar uma câmera monocular ZED X One usada em condições específicas (por exemplo, debaixo d'água, atrás de vidro) ou equipada com lentes personalizadas; a ferramenta de calibração ZED não oferece suporte a câmeras monoculares.</li><li data-sourcepos="86:1-86:245;7350-7594" data-list-item-id="e61e29b3ccada8b06c4173092f2ba82f5">Para realizar a calibração extrínseca de um sistema Virtual Stereo duplo ZED X One; como cada arquivo de calibração monocular de fábrica descreve um único sensor e não contém geometria estéreo, esta etapa é obrigatória antes que a profundidade possa ser estimada.</li><li data-sourcepos="87:1-87:86;7595-7680" data-list-item-id="e1f69f62be86850429f7d617667178ab1">Como alternativa, um procedimento de calibração baseado em tabuleiro de xadrez para câmeras ZED estéreo.</li></ul><h2 id="h_01KXR8XTM87J71JTHHES4P32Q3" data-sourcepos="89:1-89:37;7682-7718">Restaurando a calibração de fábrica</h2>Se você não estiver satisfeito com os resultados de uma calibração personalizada, poderá restaurar a calibração original de fábrica a qualquer momento:<ol data-sourcepos="93:1-94:224;7850-8147"><li data-sourcepos="93:1-93:74;7850-7923" data-list-item-id="eac5fdcfb72e9f1547ce38cd3c745b96d">Exclua (ou mova) o arquivo <code>SNxxxxxxx.conf</code> da pasta <code>settings</code>.</li><li data-sourcepos="94:1-94:224;7924-8147" data-list-item-id="e3496405dfb1a9a426ffac21b157f27a8">Abra a câmera com um aplicativo do ZED SDK enquanto estiver conectado à Internet; o SDK restaurará automaticamente a calibração de fábrica a partir da EEPROM da câmera (quando disponível) ou fará o download dela dos servidores da Stereolabs.</li></ol>Como alternativa, você pode baixar manualmente o arquivo de fábrica em <code>https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code> e colocá-lo na pasta <code>settings</code>.