Configurando seu Rig Estéreo com duas câmeras ZED X One

Last updated: August 13, 2026

A câmera ZED X One GMSL2 permite a criação de Rigs Stereo configuráveis com linhas de base personalizadas, a distância entre os centros ópticos de duas câmeras.

A seleção do valor da linha de base depende dos requisitos finais e da configuração óptica das duas câmeras.

No esquema a seguir, a linha de base é identificada por B, o alcance mínimo de profundidade é h, e α é o campo de visão das câmeras para as imagens retificadas.

Os valores do campo de visão das câmeras ZED X Mono nas diferentes configurações ópticas estão disponíveis nesta página de suporte.

Para um valor mínimo de profundidade h fixo, você pode calcular a linha de base necessária B da seguinte forma:

B = (2 * h * tan(α/2))

inversamente, se você fixar a linha de base B, o valor mínimo de profundidade correspondente h é:

h = (B / (2 * tan(α/2)))

Para obter um valor da profundidade mínima que permita obter um mapa de profundidade utilizável, é necessário aplicar um fator de "6x" a h. Isso é necessário para garantir que o campo de visão das duas câmeras tenha uma boa área de sobreposição:

h' = 6*h ; B' = B/6

A profundidade máxima (em metros) pode ser calculada com a fórmula:

max_depth = (B/2) * F/sens_w * res_W

onde

B é a linha de base em metros
F é a distância focal da óptica em metros (2,2 mm, 4 mm ou 3 mm, de acordo com a configuração da câmera)
sens_w é o tamanho do sensor CMOS em metros (5,8 mm para CMOS Global Shutter, 7,7 mm para CMOS HDR 4K)
res_W é a resolução da imagem (você pode usar 1280 como uma boa aproximação)

Como escolher o sensor certo?

O sensor global shutter é ideal para objetos que se movem rapidamente (ou para uma câmera em movimento rápido) e aplicações que exigem uma reprodução precisa do movimento.

O sensor rolling shutter 4K HDR é ideal para ambientes com pouca luz e para imagens HDR de alta resolução.

Como escolher entre lentes com FOV estreito ou amplo?

Ao escolher lentes para seu sistema de visão, você deve considerar os requisitos específicos da sua aplicação, pois o campo de visão delas terá um impacto direto no desempenho do sistema. Para tarefas que envolvem a detecção de objetos a curta distância, as lentes com FOV estreito são preferíveis, pois fornecem mais detalhes. As lentes com FOV estreito também são adequadas para detecção a longa distância.

As lentes com FOV amplo são ideais para aplicações que exigem uma cobertura mais abrangente.

Como escolher a linha de base?

A linha de base do sistema estéreo depende dos recursos de percepção de profundidade necessários. Uma linha de base maior aumenta a resolução de profundidade, mas impõe limitações à distância mínima para uma estimativa precisa da profundidade. As abas abaixo fornecem uma estimativa da precisão para uma variedade de distâncias, dependendo da linha de base e da opção de lente.

Acessórios

Na Loja da StereoLabs, você pode encontrar um suporte de barra de alumínio para ser usado na criação de rigs estéreo duplos precisos com ZED X One, com uma distância entre câmeras personalizável variando de 52 mm a 222 mm.

Calibração

Consulte a documentação online para conhecer as melhores práticas e obter a calibração adequada do rig estéreo personalizado.