Como posso capturar imagens/vídeo da câmera ZED para processamento offline no ZED SDK/nas ferramentas ZED?

O ZED SDK, o ZEDfu e todas as outras ferramentas ZED aceitam três tipos de entrada:

• Imagens ao vivo de uma câmera ZED conectada diretamente;
• Arquivos de vídeo gravados no formato SVO nativo, para realizar processamento offline;
• Transmissões de rede de uma câmera ZED remota (consulte Transmissão contínua em rede local).

Gravando um arquivo SVO

A maneira mais fácil de gravar uma sequência de vídeo é abrir a ferramenta ZED Explorer e clicar no botão de gravação. O ZED Explorer também pode ser usado no modo de linha de comando para gravações automatizadas ou sem interface. Como alternativa, você pode criar seu próprio aplicativo de gravação usando a API de Gravação.

A sequência de vídeo é salva em nosso formato SVO proprietário. Os arquivos SVO contêm todas as informações necessárias para simular uma câmera ao vivo dentro do ZED SDK: imagens estéreo, marcações de tempo, calibração da câmera e dados dos sensores. Quando um arquivo SVO é carregado, o ZED SDK se comporta como se uma câmera real estivesse conectada, portanto, todos os módulos estão disponíveis: profundidade, Rastreamento Posicional, Mapeamento Espacial, Detecção de Objetos e muito mais.

A partir do ZED SDK v4.1, o formato de arquivo SVO2 é habilitado por padrão. O SVO2 armazena os dados dos sensores em sua frequência nativa alta (permitindo recursos como o Rastreamento Posicional Gen 2 durante a reprodução) e oferece suporte à gravação de dados personalizados, permitindo armazenar dados com marcação de tempo de sensores externos (GPS, IMU externa, metadados etc.) juntamente com os dados da câmera.

Modos de compressão

Os arquivos SVO podem ser gravados usando diferentes modos de compressão, de sem perdas a altamente compactados:

Para obter o desempenho ideal, recomendamos os modos H.264 e H.265; eles usam o codificador de hardware NVENC integrado às GPUs NVIDIA e aos módulos Jetson, deixando a CPU e a GPU livres para outras operações.

Vantagens do método de processamento offline

• Se você não usar a compressão H.264 ou H.265, nenhuma GPU NVIDIA será necessária para gravar arquivos SVO; o computador de gravação precisa apenas de uma porta USB 3.0 e de uma CPU de classe i5 ou superior. Muitos de nossos usuários gravam com um PC compacto (por exemplo, um Intel NUC) ou uma placa NVIDIA Jetson.
• A mesma sequência de vídeo pode ser processada várias vezes com diferentes parâmetros do SDK (modo de profundidade, resolução das saídas, configurações de rastreamento etc.) para gerar resultados diferentes a partir de uma única gravação.
• Ao gravar com várias câmeras usando codificação de hardware na mesma máquina, consulte a matriz de suporte do NVENC ou nossa matriz de suporte à codificação do Jetson para saber o número máximo de sessões de codificação simultâneas.

Mais informações

Todos os detalhes e exemplos de código (C++, Python, C#) estão disponíveis na Documentação de Gravação de Vídeo e nas amostras de Gravação SVO, Reprodução SVO e Exportação SVO no GitHub.