Há benchmarks sobre a velocidade (em FPS ou ms/pose) em relação ao seu módulo de estimativa de pose para as câmeras ZED?

Sim, o módulo de Rastreamento Posicional do ZED SDK fornece estimativa de pose em até a taxa de quadros máxima da câmera, dependendo da geração de rastreamento utilizada. O ZED SDK inclui duas gerações de rastreamento posicional, GEN_1 e GEN_3, cada uma projetada para atender a diferentes requisitos de desempenho e precisão.

GEN_3 (recomendado)

GEN_3 é um pipeline SLAM visual-inercial baseado em recursos que não depende do cálculo de profundidade; ele é leve e oferece fechamento de loop e relocalização.

Precisão (VIO, sequências de teste de aproximadamente 400 m): APE médio de 0,56 m em ambientes internos (armazém com luzes refletivas) e 0,29 m em ambientes externos (cenários estruturados durante o dia).

GEN_1

GEN_1 é uma abordagem VSLAM densa que depende de dados de profundidade, portanto, sua taxa de quadros máxima é limitada pela taxa de quadros de cálculo do modo de profundidade selecionado (consulte Modos de profundidade).

GEN_1 é otimizado para VIO e é adequado para ambientes com poucas texturas ou poucos recursos visuais; GEN_3 é recomendado para ambientes ricos em recursos visuais, mapeamento de áreas e navegação de longo prazo.

Todos os benchmarks foram obtidos com o ZED SDK v5.1.1, o ZED X Driver v1.3.2 e uma câmera ZED X, usando o exemplo de rastreamento posicional disponível no GitHub. O desempenho também depende da resolução/taxa de quadros da câmera e da plataforma host.

Para consultar as tabelas completas de benchmark, incluindo comparações de precisão entre todos os modos, consulte a documentação de Modos de Rastreamento Posicional.

Recursos adicionais:

Visão geral do Rastreamento Posicional
Modos de profundidade
Como funciona a ZED?
Primeiros passos com sua câmera ZED