Por que há uma diferença nos parâmetros da câmera entre a API do ZED SDK e a ferramenta ZED Explorer?

A ferramenta ZED Explorer exibe o fluxo de cores RAW da câmera sem retificar os quadros para corrigir as distorções causadas pela óptica. Os parâmetros da câmera na aba "Calibration" da janela de configurações referem-se a esses quadros RAW não retificados.

Ao usar as funções da API do ZED SDK para recuperar as imagens coloridas VIEW::LEFT e VIEW::RIGHT, normalmente você obtém as imagens retificadas usadas no pipeline de processamento do ZED SDK para extrair as informações de profundidade.

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters;

Python:

calibration_params = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters

Esses parâmetros são diferentes dos parâmetros exibidos pelo ZED Explorer:

1. os parâmetros intrínsecos esquerdo e direito são iguais porque as linhas epipolares estão alinhadas na mesma linha de ambas as imagens (leia aqui para obter detalhes sobre Geometria Epipolar)
2. os parâmetros de distorção são nulos porque as imagens são retificadas e as distorções não estão mais presentes

Usando o código a seguir, você pode obter os parâmetros RAW das imagens VIEW::LEFT_UNRECTIFIED e VIEW::RIGHT_UNRECTIFIED.

C++:

sl::CalibrationParameters calibration_params_raw = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters_raw;

Python:

calibration_params_raw = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters_raw

Ao comparar os calibration_params_raw obtidos dessa forma com os parâmetros fornecidos pela ferramenta ZED Explorer, você ainda pode notar diferenças em seus valores.

Isso é causado pelo comportamento de Autocalibração do ZED SDK: quando você chama a função de API sl::Camera::Open , o ZED SDK realiza um procedimento rápido de autocalibração para compensar pequenas variações na óptica causadas por mudanças de temperatura, vibrações e eventuais pequenos impactos.

Você pode desabilitar esse comportamento definindo o parâmetro camera_disable_self_calib em sl::InitParameters como true.