使用神经深度模式时，为什么我的应用程序会卡死？

从 ZED SDK v5.0 开始，所有可用的深度模式都基于 AI，并由我们的 TERRA AI 引擎驱动：

sl::InitParameters::depth_mode = sl::DEPTH_MODE::NEURAL_LIGHT
sl::InitParameters::depth_mode = sl::DEPTH_MODE::NEURAL        // default
sl::InitParameters::depth_mode = sl::DEPTH_MODE::NEURAL_PLUS

您可以在深度模式文档中找到每种深度模式的详细描述。

每个深度 AI 模型，与 ZED SDK 的目标检测和身体追踪模块中提供的其他 AI 模型一样，首次使用时必须从 Stereolabs 服务器下载，并针对主机设备上安装的 GPU 进行优化。ZED SDK 会自动执行这些操作。

之所以需要下载，是因为每个 AI 模型都会占用大量磁盘空间；如果将所有模型都包含在 ZED SDK 安装程序中，将导致安装程序包非常庞大。

优化步骤可以让 ZED SDK 的 AI 引擎通过使模型适应主机上安装的 NVIDIA GPU 架构来达到最佳表现。

安装新版 ZED SDK 后，对于您使用的每种深度模式，只需执行一次此过程。

下载和优化 AI 模型可能需要几分钟，具体取决于 GPU 型号和互联网连接速度；如果您的应用程序未正确处理此阶段，将导致用户界面无响应。

如何避免卡顿

我们建议您在启动应用程序之前，通过从命令行运行 ZED Diagnostic 工具来下载并优化深度 AI 模型：

• Windows（位于 C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\）：

"ZED Diagnostic.exe" -nrlo_all

• Linux：

ZED_Diagnostic -nrlo_all

-nrlo_all 选项会下载并优化所有基于 AI 的深度模式。您也可以优化单个深度模式：

• -nrlo 下载并优化神经深度模型
• -nrlo_plus 下载并优化神经 PLUS深度模型
• -nrlo_light 下载并优化神经 LIGHT深度模型

如果您计划使用其他 AI 模块（目标检测、身体追踪），可以使用 -aio 选项一次性下载并优化所有 AI 模型。

或者，您可以使用 ZED Diagnostic 工具的 GUI：运行诊断测试后，点击 AI MODELS 按钮，选择要优化的模型，然后点击 Optimize Selection。也可以通过 ZED Depth Viewer 工具的 GUI 触发 AI 模型优化。

有关所有可用选项的更多信息，请参阅 ZED Diagnostics 文档。

注意：如果优化后的模型损坏或优化卡住，您可以使用 -aic 选项（或 GUI 中的 CLEAR ALL MODELS 按钮）重置所有已下载和优化的 AI 模型，然后再次运行优化。

注意：基于 AI 的深度模式需要支持 CUDA 的 NVIDIA GPU。最新版本的 ZED SDK 可在开发者页面获取。