什么是校准文件？

获取您的标定文件

ZED 设备是使用立体视觉的深度相机，通过两台位置错开的相机捕捉场景的不同视图。通过分析这两张图像，系统可以确定相对深度信息。

标定文件包含左右相机位置以及其光学特性的精确详情。该文件对于深度估计过程至关重要，并确保其质量。

该文件在我们的制造过程中生成，并在首次访问时由 ZED SDK 或任何兼容应用程序自动下载。

标定文件保存在特定位置，并以相机的序列号命名：

• 在 Windows 上： C:\ProgramData\Stereolabs\settings
• 在 Linux 上： /usr/local/zed/settings/

标定文件始终可以从此网页手动下载：calib.stereolabs.com

使用 ZED SDK 时，您可以通过 getCameraInformation() 访问参数。此函数会返回原始文件中的参数以及校正图像的参数。

默认情况下，每次相机初始化时都会运行自标定过程，以优化文件中的参数。返回的参数是经过优化的参数，将由 SDK 使用。

标定参数

ZED 标定文件包含每种分辨率下左右传感器的内参。示例如下：

[LEFT_CAM_2K]
fx=1952.5
fy=1952.5
cx=1104
cy=621
k1=0
k2=0
p1=0
p2=0
k3=0

• fx 和 fy 是以像素为单位的焦距。
• cx 和 cy 是以像素为单位的光学中心坐标。
• k1、k2、p1、p2、和 k3 是畸变参数。

这些数据符合针孔相机模型。

立体参数

立体参数也称为外参，表示左右传感器之间的关系。更准确地说，它表示右传感器相对于左传感器的位置，其中旋转中心就是右传感器本身。

[STEREO]
Baseline=120
TY=0
TZ=0
CV_2K=0.0160464
CV_FHD=0.0160464
CV_HD=0.0160464
CV_VGA=0.0160464
RX_2K=0.0111974
RX_FHD=0.0111974
RX_HD=0.0111974
RX_VGA=0.0111974
RZ_2K=0.000456281
RZ_FHD=0.000456281
RZ_HD=0.000456281
RZ_VGA=0.000456281

• Baseline 是光学元件之间的距离，单位为毫米。
• CV_*** 也称为 RY_*** ，用于测量光学会聚度。 
• RX_*** 和 RZ_*** 是描述两个传感器之间变换的其他旋转轴。旋转采用 Rodrigues 表示法。