如何在没有互联网连接的机器人上使用带 Docker 的 ZED？

Last updated: October 22, 2026

通常只有在您首次使用基于 ZED SDK 的应用程序打开 ZED 相机时，才需要互联网连接，以下载其出厂校准文件；以及在您首次使用 AI 模型时下载该模型。

注意：2026 年 5 月之后生产的相机（ZED Mini 除外）还会将出厂校准文件存储在内部 EEPROM 中，ZED SDK v5.3 或更高版本无需互联网连接即可读取该文件。请参阅如何重新校准我的 ZED 双目相机？

每一次启动容器时，它的行为都如同相机首次连接到一台新设备：ZED SDK 找不到校准文件和 AI 模型，并会尝试再次下载它们。

校准文件

将主机文件夹 /usr/local/zed/settings/ 挂载为卷，以便容器使用存储在主机上的校准文件：

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  <docker_image> sh

将 <docker_image> 替换为您的镜像名称。如果主机也没有互联网连接，请按照这篇文章中的说明从另一台计算机下载校准文件，并将其复制到主机设置文件夹中。

AI 模型

使用 ZED SDK AI 模块（神经深度模式、目标检测、身体追踪）的机器人还需要经过优化的 AI 模型。将主机文件夹 /usr/local/zed/resources/ 挂载为卷：

docker run --runtime nvidia -it --privileged \
  -v /usr/local/zed/settings/:/usr/local/zed/settings/ \
  -v /usr/local/zed/resources/:/usr/local/zed/resources/ \
  <docker_image> sh

模型必须在与容器中使用的相同 GPU 型号上，并使用相同的 ZED SDK 版本进行优化；请参阅如何手动优化 ZED SDK AI 模型？