如何将 3D 世界坐标转换为 2D 图像坐标，反之亦然？
Last updated: August 13, 2026
ZED SDK 提供已配准的深度和 RGB 信息。深度图中坐标为 (u,v) 的像素包含 RGB 图像中坐标为 (u,v) 的像素的深度值。
ZED SDK 还提供点云，为每个像素 (u,v)。提供 3D 和 RGB 信息。
如何获取图像像素的 3D 坐标？
给定像素的 2D 坐标 (u,v)，我们可以通过以下公式计算图像坐标系中的 3D 坐标 (X,Y,Z)（Z 向前，X 向右，Y 向下）：
Z = depth value of the pixel (u,v) from the depth map
X = (( u - c_x) * Z) / (f_x)
Y = (( v - c_y) * Z) / (f_y)
如何获取 3D 坐标对应的像素坐标？
给定图像坐标系中的 3D 坐标 (X,Y,Z)（Z 向前，X 向右，Y 向下） 可以通过以下公式计算对应像素的 2D 坐标 (u,v)：
u = ( X / Z ) * f_x + c_x
v = ( Y / Z ) * f_y + c_y
f_x, f_y, c_x, 和 c_y 是什么？
它们是通过使用“针孔”相机模型进行相机标定所获得的相机内参：
- (f_x, f_y)：以像素为单位的焦距
- (c_x, c_y)：主点坐标