为什么深度图这么暗？

当您尝试在屏幕上可视化通过 `retrieveDepth` API 函数获取的或从 Depth Viewer 工具保存的深度图时，通常会发现它非常暗，因为您看到的是一个映射而不是一张图像。

深度图和 ZED SDK API

通过 `retrieveDepth` API 函数（C++ - Python）获取的 深度图 是一个 32 位格式的深度值矩阵，单位为打开相机时所选择的测量单位（默认值：米）。为了能够进行可视化，例如使用 OpenCV，您必须将该映射进行归一化，并将其重新缩放到灰度范围 0-255（8 位图像）。

应用于每个像素的公式：

new_value = value/max_range * 255

`max_range` 可以是打开相机时选择的最大可用范围值，也可以是深度图中存在的最大深度值，或者是自定义选择的值。

为了正确显示深度图像，我们建议您不要对深度图值进行归一化，而是使用 `retrieveImage` API 函数（C++ - Python），并使用 `VIEW::DEPTH` 参数（C++ - Python）。

深度图和 ZED Depth Viewer 工具

使用 ZED Depth Viewer 工具的 SAVE 命令获得的图像是一个 16 位深度图，其中包含以毫米为单位的深度值，范围为 0-65535［0 米至 65.535 米］。

靠近摄像头的物体具有较低的深度值，因此如果使用标准图像查看器显示保存的图像，这些物体会呈现为黑色。

为了在深度图中查看物体，需要使用图像编辑器打开该图，并使用归一化滤镜，该滤镜会自动将所有值重新缩放为可见的灰度数据。

注意： ZED Depth Viewer 工具左下方窗口中显示的颜色深度，是通过使用 ZED SDK 的 `retrieveImage` API 函数（C++ - Python）获得的。