如何消除我的相机的 IMU 漂移？

ZED SDK 会持续监控 ZED 相机中板载 IMU 的偏置，并根据需要进行更新。但是，外部因素（例如 PC 或笔记本电脑附近的冷却风扇）可能会干扰这些偏置值，从而在风扇影响不再存在时导致漂移问题。

静态校准

ZED Calibration 工具允许您将陀螺仪偏置重置为默认值，从而消除漂移问题。

重置陀螺仪偏置的步骤

1. 将相机放置在稳定、无振动的表面上（例如地板）。
2. 打开控制台终端。
3. 使用 --calib_gyro 选项运行校准工具：
   • 在 Windows（PowerShell）上：
     & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_gyro
   • 在 Linux（Ctrl+Alt+t）上：
     ZED_Calibration --calib_gyro
4. 启动 ZED Depth Viewer 工具，并让其运行 60 秒，期间不要触碰相机，以便 ZED SDK 执行自动自调节。
5. 启动 ZED Sensor Viewer 工具以验证该过程，并确认 3D 视图中不存在漂移。

如果问题仍然存在，请继续执行完整的动态 IMU 重新校准。

动态校准

如果重置偏置无法完全解决问题，可能需要进行 6 点动态校准。

IMU 校准步骤

1. 将相机放置在稳定、无振动的表面上（例如地板）。
2. 打开控制台终端。
3. 使用 --calib_dynamic 选项运行校准工具：
   • 在 Windows（PowerShell）上：
     & 'C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools\ZED Calibration.exe' --calib_dynamic
   • 在 Linux（Ctrl+Alt+t）上：
     ZED_Calibration --calib_dynamic
4. 按照屏幕上的说明，将相机移动到所需的位置。
5. 启动 ZED Depth Viewer 工具，并让其运行 60 秒，期间不要触碰相机，以便 ZED SDK 执行自动自调节。
6. 启动 ZED Sensor Viewer 工具以验证该过程，并确认 3D 视图中不存在漂移。

进一步帮助

如果执行这两个校准步骤后问题仍然存在，请通过 support@stereolabs.com 联系 Stereolabs 支持团队。