如何重新校准我的 ZED 立体相机？

Last updated: August 13, 2026

所有 ZED 相机（ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED 2i、ZED Mini 和单目 ZED X One）都经过使用特殊设备的广泛而严格的多步骤工厂校准流程，以确保立体视觉和传感器校准具有极高的准确性。

注意： 原始 ZED 和 ZED 2 已停产，新版 ZED SDK 可能不再支持它们。

工厂校准通常比用户校准更准确；但是，在以下情况下，您可能需要重新校准相机：

如果您使用的是 ZED 相机 rev.1（2020 年之前生产）。2020 年，我们将 ZED 立体相机的内部结构更新为新版本（rev.2），显著提高了立体校准随时间推移的一致性。
如果您的相机受到过强烈撞击，或暴露在极端温度下，可能导致内部部件发生轻微移位。
如果您将相机装入外部保护壳或水下保护壳中，或者在镜头前放置了玻璃。

如需详细了解 ZED 的校准工作原理，请参阅什么是校准文件？文章以及相机校准文档。

我真的需要重新校准吗？

在许多情况下，不需要。默认情况下，每次打开立体相机时，ZED SDK 都会运行一个自校准过程。此步骤会动态优化工厂校准，修正随着时间推移或操作条件变化（相机机身受到机械应力、振动或热膨胀）而产生的微小偏移。优化后的参数随后会自动用于校正和深度估计。

您还可以在相机打开后的任何时间，通过调用 Camera::updateSelfCalibration() 手动触发自校准；例如，在相机预热后补偿温度漂移时，这一功能非常有用。

自校准可以处理小幅偏差，但无法补偿重大光学变化，例如水下外壳、防护玻璃或物理损坏。在这些情况下，需要进行完整的重新校准。

摄像头校准文件

您的摄像头校准数据存储在一个以摄像头序列号命名的文件中（例如 SNxxxxxxx.conf），该文件位于以下文件夹中：

在 Windows 上： C:\ProgramData\StereoLabs\settings
在 Linux 上： /usr/local/zed/settings/

此外，2026 年 5 月之后生产的所有摄像头（ZED Mini 除外）都会将出厂校准数据直接存储在其内部EEPROM中（读取该数据需要 ZED SDK v5.3 或更高版本）。

当应用程序打开摄像头时，ZED SDK 会按照以下优先级顺序选择校准源：

在 settings 文件夹中找到的校准文件。
当没有可用的本地文件时，存储在摄像头 EEPROM 上的校准数据。
当本地文件和有效的 EEPROM 数据都不可用时，从 Stereolabs 服务器自动下载的新副本（此时需要互联网连接）。

这意味着，使用下面介绍的工具生成的自定义校准文件始终优先于存储在 EEPROM 上的出厂数据。

您也可以随时从 https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code> 手动下载原始出厂校准文件，将 <code><serial_number></code> 替换为相机背面标签上显示的值。<h2 id="h_01KXR8XTM63W8SSBXYW226MCS4" data-sourcepos="42:1-42:51;3574-3624">使用 ZED Calibration 工具（立体相机）</h2>您可以使用 ZED SDK 随附的 ZED Calibration 工具重新校准您的 立体 相机。您可以在以下文件夹中找到该工具：<ul data-sourcepos="46:1-47:36;3769-3858"><li data-sourcepos="46:1-46:54;3769-3822" data-list-item-id="e25d4901fd066b8f932b572fc62e557cb">Windows： <code>C:\Program Files (x86)\ZED SDK\tools</code></li><li data-sourcepos="47:1-47:36;3823-3858" data-list-item-id="e2da7387165c902d9a5c531d803f6a753">Linux： <code>/usr/local/zed/tools</code></li></ul><blockquote data-sourcepos="49:1-49:153;3860-4012">注意： ZED Calibration 工具仅适用于立体相机；不能用于校准单目 ZED X One 相机（请参阅下一节）。</blockquote>启动后，您可以选择 教程，其中会提供比本文更多的可视化说明。如果您已经按照教程操作，请按 开始。校准应用通过让 ZED 识别显示器上的图案来工作。因此，最好关闭明亮的灯光并合上窗帘，以免屏幕产生反光。接下来，您会看到一个中心带有红点的网格。将 ZED 对准显示器，您会看到一个蓝点指示瞄准位置。目标是让蓝点与红点重合。由于圆点会移动到不同位置，您需要重复此操作多次。可以将圆点想象成固定在 ZED 上的蓝色手电筒发出的光。蓝点的大小、形状和位置取决于您握持相机的方式：<ul data-sourcepos="63:1-65:59;5034-5251"><li data-sourcepos="63:1-63:83;5034-5116" data-list-item-id="e5d7ddcfab027584a76f4c3b9550c3e3f">将 ZED 移近可使圆点变小，移远可使其变大</li><li data-sourcepos="64:1-64:76;5117-5192" data-list-item-id="e7ba4f41cc6ee7e2456c39af8ede06895">在不旋转 ZED 的情况下向左、右、上或下平移，以移动圆点</li><li data-sourcepos="65:1-65:59;5193-5251" data-list-item-id="eb001351d722033e095a10f9f6cbf5fdd">倾斜 ZED，使圆点倾斜并变得更像椭圆</li></ul>除了圆点的位置外，还要注意窗口底部和右侧的条形指示器。它们表示 ZED 的位置。条形指示器上的小灰点必须位于空白区域内，才能完成每个阶段。这可以确保您没有通过向错误方向倾斜相机来将圆点置于正确位置。当位置正确时，您会看到红点短暂变成旋转的绿色计时器。1 秒后，它会自动进入下一阶段。在完成这些步骤的过程中，您需要将 ZED 越移越远，并最终向各个方向倾斜它。这会为工具提供各种参考点，用于计算校准结果。完成后，该工具会创建一个新的校准文件，并将其保存到上文所述的 <code>settings</code> 文件夹中。从此以后，该计算机上使用该相机的任何应用程序都会自动使用您刚刚创建的校准。<h2 id="h_01KXR8XTM8DW112TWWRPM9S0QF" data-sourcepos="79:1-79:77;6454-6530">使用 ZED OpenCV Calibration 工具（单目相机和自定义设备组）</h2><a href="https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/opencv/zed-open-cv-calibration">ZED OpenCV Calibration 工具</a> 是一个基于 OpenCV 的开源工具，可对 单目和立体相机执行引导式棋盘格校准：单个 ZED X One 相机、ZED 立体相机以及自定义立体设备组（例如双 ZED X One <a href="https://docs.stereolabs.com/docs/products/cameras/zedxone/dual-camera-stereo-vision">Virtual Stereo 系统</a>）。它会生成与 ZED SDK 兼容的校准文件，也可用于 验证现有校准的质量。请在以下情况下使用此工具：<ul data-sourcepos="85:1-87:86;7149-7680"><li data-sourcepos="85:1-85:201;7149-7349" data-list-item-id="efb7c2d2d8245afd3c3eb679963f96149">校准在特定条件下使用的 单目 ZED X One 相机（例如水下或玻璃后方），或安装了自定义镜头的相机；ZED Calibration 工具不支持单目相机。</li><li data-sourcepos="86:1-86:245;7350-7594" data-list-item-id="e61e29b3ccada8b06c4173092f2ba82f5">执行双 ZED X One Virtual Stereo 系统的 外部校准；由于每个单目出厂校准文件描述单个传感器且不包含立体几何信息，因此在估计深度之前必须完成此步骤。</li><li data-sourcepos="87:1-87:86;7595-7680" data-list-item-id="e1f69f62be86850429f7d617667178ab1">作为基于棋盘格的 ZED 立体相机校准程序的替代方案。</li></ul><h2 id="h_01KXR8XTM87J71JTHHES4P32Q3" data-sourcepos="89:1-89:37;7682-7718">恢复出厂校准</h2>如果您对自定义校准的结果不满意，可以随时恢复原始出厂校准：<ol data-sourcepos="93:1-94:224;7850-8147"><li data-sourcepos="93:1-93:74;7850-7923" data-list-item-id="eac5fdcfb72e9f1547ce38cd3c745b96d">从 <code>settings</code> 文件夹中删除（或移动）<code>SNxxxxxxx.conf</code> 文件。</li><li data-sourcepos="94:1-94:224;7924-8147" data-list-item-id="e3496405dfb1a9a426ffac21b157f27a8">在连接互联网的情况下，使用 ZED SDK 应用程序打开相机；SDK 会自动从相机的 EEPROM 中恢复出厂校准（如果可用），或从 Stereolabs 服务器下载校准文件。</li></ol>或者，您可以从 <code>https://calib.stereolabs.com/?SN=<serial_number></code> 手动下载出厂文件，并将其放入 <code>settings</code> 文件夹中。