使用两台 ZED X One 相机设置您的立体视觉套件
Last updated: August 13, 2026
ZED X One GMSL2 相机可以创建具有可配置立体基线的立体相机组，基线是两台相机光学中心之间的距离。
基线值的选择取决于最终需求以及两台相机的光学配置。
在下图中，基线用 B 表示，最小深度范围为 h，α 是相机在校正图像中的视场角。
ZED X Mono 相机在不同光学配置下的视场角值可在此支持页面中查看。
对于固定的最小深度值 h，可以按以下公式计算所需的基线 B：
B = (2 * h * tan(α/2))反之，如果固定基线 B，则对应的最小深度值 h为：
h = (B / (2 * tan(α/2)))要获得允许获取可用深度图的最小深度值，需要对h应用“6x”因子。这是为了确保两个相机的视场具有良好的重叠区域：
h' = 6*h ; B' = B/6最大深度 （以米为单位）可以使用以下公式计算：
max_depth = (B/2) * F/sens_w * res_W其中
- B 是以米为单位的基线
- F 是光学元件的焦距，单位为米（根据相机配置，分别为 2.2 mm、4mm 或 3 mm）
- sens_w 是 CMOS 传感器的尺寸，单位为米（全局快门 CMOS 为 5.8 mm，4K HDR CMOS 为 7.7 mm）
- res_W 是图像分辨率（可以使用 1280 作为合理的近似值）
如何选择合适的传感器？
全局快门传感器最适合快速移动的物体（或快速移动的相机）以及需要准确还原运动的应用。
滚动快门 4K HDR 传感器最适合低光照环境和需要高分辨率 HDR 图像的应用。如何在窄视场角或宽视场角镜头之间进行选择？
为视觉系统选择镜头时，应考虑应用的具体要求，因为镜头的视场角将直接影响系统的性能。对于涉及近距离物体检测的任务，窄视场角镜头更为合适，因为它们能够提供更多细节。窄视场角镜头也非常适合远距离检测。
宽视场角镜头最适合需要更广覆盖范围的应用。
如何选择基线？
立体视觉系统的基线取决于所需的深度感知能力。更大的基线可以提高深度分辨率，但会限制准确深度估计的最小距离。下面的选项卡根据基线和镜头选项，提供了各种距离下精度的估计值。
配件
在StereoLabs 商店中，您可以找到一个铝制横杆支架，用于创建精确的双ZED X One立体视觉系统，其基线可在 52 毫米至 222 毫米范围内自定义。
校准
请参阅在线文档，了解实现自定义立体视觉系统正确校准的最佳实践。