关于你们用于 ZED 摄像头的姿态估计模块，有没有速度方面的基准测试（以 FPS 或毫秒/姿态计）？
Last updated: August 13, 2026
是的，ZED SDK 位置追踪模块可提供最高达相机完整帧率的位姿估计，具体取决于所使用的追踪代际。ZED SDK 包含两代位置追踪技术：GEN_1 和 GEN_3，分别针对不同的性能和精度需求而设计。
GEN_3（推荐）
GEN_3 是一种基于特征的视觉惯性 SLAM 管线，不依赖深度计算；它轻量高效，并支持闭环检测和重新定位。
| 平台 | 最大 FPS | CPU (%) | GPU (%) |
|---|---|---|---|
| Jetson Orin NX 16GB | 最高 80 FPS | 13 | 44 |
精度（VIO，约 400 米测试序列）：室内（带反光灯的仓库）平均 APE 为 0.56 米，室外（白天的结构化场景）为 0.29 米。
GEN_1
GEN_1 是一种依赖深度数据的稠密 VSLAM 方法，因此其最大帧率受所选深度模式的计算帧率限制（请参阅 深度模式）。
| 深度模式 | 最大 FPS | CPU (%) | GPU (%) |
|---|---|---|---|
| Neural Light | 深度计算 FPS | 13 | 77 |
| Neural | 深度计算 FPS | 8 | 80 |
| Neural Plus | 深度计算 FPS | 4 | 94 |
GEN_1 针对 VIO 进行了优化，非常适合低纹理或特征较少的环境；GEN_3 推荐用于特征丰富的环境、区域建图和长期导航。
所有基准测试均使用 ZED SDK v5.1.1、ZED X Driver v1.3.2 和一台 ZED X 相机完成，并使用 GitHub 上提供的位置追踪示例。性能还取决于相机分辨率/帧率和主机平台。
如需查看完整的基准测试表格，包括所有模式之间的精度比较，请参阅位置追踪模式文档。
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