为什么 ZED SDK API 与 ZED Explorer 工具之间的相机参数存在差异？

Last updated: August 13, 2026

ZED Explorer 工具显示相机的 RAW 彩色流，不对帧进行校正以修正光学元件造成的畸变。设置窗口中“Calibration”选项卡里的相机参数对应于这些原始的、未经校正的帧。

当您使用 ZED SDK API 函数获取 VIEW::LEFT 和 VIEW::RIGHT 彩色图像时，通常会获得 ZED SDK 处理管线中用于提取深度信息的校正图像。

C++：

sl::CalibrationParameters calibration_params = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters;

Python：

calibration_params = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters

这些参数与 ZED Explorer 显示的参数不同：

  1. 左右相机的内参相同，因为两个图像的极线位于同一行（有关极线几何的详细信息，请阅读此处）
  2. 畸变参数 为空，因为图像已进行校正，不再存在畸变

使用以下代码，您可以获取 VIEW::LEFT_UNRECTIFIED 和 VIEW::RIGHT_UNRECTIFIED 图像的 RAW 参数。

C++：

sl::CalibrationParameters calibration_params_raw = zed.getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters_raw;

Python：

calibration_params_raw = zed.get_camera_information().camera_configuration.calibration_parameters_raw

将以这种方式获得的calibration_params_raw与 ZED Explorer 工具提供的参数进行比较时，您仍然可以注意到它们的值存在差异。

这是由 ZED SDK 的自校准行为引起的：当您调用 sl::Camera::Open API 函数时，ZED SDK 会执行快速自校准过程，以补偿由温度变化、振动和偶发的轻微冲击引起的光学部件的轻微变化。

您可以通过将 camera_disable_self_calib 参数设置为 sl::InitParameters 中的 true 来禁用此行为。