Wie kann ich den CAN BUS auf meinem NVIDIA Jetson Devkit aktivieren, während ich ZED X- oder ZED X One-GMSL2-Kameras verwende?

Wenn Sie den Stereolabs GMSL2-Treiber auf einem NVIDIA-Jetson-Devkit installieren, um mit ZED X- oder ZED X One-Kameras zu arbeiten, wird der standardmäßige Device Tree geändert, um die für die GMSL2-Capture-Karte erforderlichen GPIO-Signale neu zuzuordnen und zu aktivieren.

Wenn Ihre Anwendung auf einen aktivierten CAN-BUS angewiesen ist, können Sie das Jetson-IO-Tool von NVIDIA nicht verwenden, um die GPIO-Ports zu konfigurieren und den CAN-BUS zu aktivieren. Dies liegt daran, dass dadurch die vom Stereolabs-GMSL2-Treiber-Installer festgelegte Device-Tree-Konfiguration überschrieben würde, wodurch die GMSL2-Capture-Karte nicht mehr funktionieren würde.

Sie können den CAN-BUS manuell mit den folgenden Befehlen aktivieren:

sudo apt-get install busybox
sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0x458 # CAN 0 din
sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0x400 # CAN 0 dout
sudo busybox devmem 0x0c303008 w 0x458 # CAN 1 din
sudo busybox devmem 0x0c303000 w 0x400 # CAN 1 dout

Weitere Informationen finden Sie in der offiziellen NVIDIA-Dokumentation.