¿Cómo utilizo varias cámaras ZED en un solo ordenador?

Es posible conectar varias cámaras ZED a un único host, como un PC con Windows o Linux, un servidor o una placa NVIDIA® Jetson™. Para consultar código de ejemplo, visita el ejemplo Multi-Camera en GitHub.

Las cámaras de Stereolabs pertenecen a dos familias de conectividad, y las recomendaciones de hardware dependen de cuál utilices:

• Cámaras USB 3.0: ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i. Se conectan a cualquier host con Windows o Linux. Nota: los modelos ZED y ZED 2 ya no están en producción.
• Cámaras GMSL2: ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X Uno S/GS, ZED X Uno 4K. Se conectan mediante una tarjeta de captura ZED Link GMSL2 y solo son compatibles con plataformas NVIDIA® Jetson™.

Ambas familias se pueden combinar en el mismo host.

Recomendaciones de hardware para cámaras USB

• Vigila el ancho de banda USB: La ZED en modo 1080p30 genera alrededor de 250 MB/s de datos de imagen. El ancho de banda máximo de USB 3.0 es de aproximadamente 620 MB/s, por lo que el número de cámaras, resoluciones y frecuencias de imagen que puedes utilizar en una sola máquina está limitado por el controlador USB 3.0 de la placa base. Cuando se supera el límite de ancho de banda, pueden aparecer fotogramas dañados (fotogramas verdes o morados, desgarros) y las cámaras incluso pueden desconectarse.
• Utiliza tarjetas de expansión PCIe: Para utilizar varias cámaras USB ZED a máxima velocidad en un solo ordenador, recomendamos distribuirlas entre varios controladores USB añadiendo tarjetas de expansión PCIe multicanal USB 3.0.

Recomendaciones de hardware para cámaras GMSL2

Las cámaras GMSL2 no se conectan mediante USB; utilizan enlaces serie dedicados y de baja latencia proporcionados por la tarjeta de captura ZED Link. Esto elimina el cuello de botella del controlador USB y convierte a GMSL2 en la opción recomendada para configuraciones con muchas cámaras.

• Elige la tarjeta de captura adecuada: cada enlace GMSL2 controla una cámara. Elige la tarjeta de captura según el número de cámaras que se conectarán a un solo Jetson™: ZED Link Mono para 1 cámara, ZED Link Duo para hasta 4 cámaras, ZED Link Quad para hasta 8 cámaras.
• Ten en cuenta el presupuesto de energía: conectar varias cámaras GMSL2 aumenta el consumo de corriente de la tarjeta de captura, especialmente al alimentar accesorios a través del enlace GMSL2. Consulta los Requisitos de alimentación de GMSL2 antes de ampliar una configuración.
• Instala el controlador de ZED Link: las cámaras GMSL2 requieren que el controlador de ZED Link esté instalado en el Jetson™ antes de que el ZED SDK pueda abrirlas. Consulta Instalar y actualizar los controladores.

Aumentar la memoria de la GPU

El ZED SDK necesita hasta 750 MB de memoria de la GPU al obtener información de profundidad en el modo NEURAL LIGHT. Para asegurarte de no quedarte sin memoria de la GPU al utilizar el SDK con varias cámaras, recomendamos una GPU NVIDIA® con al menos 6 GB de memoria. En las plataformas NVIDIA® Jetson™, donde la memoria se comparte entre la CPU y la GPU, asegúrate de que el dispositivo tenga suficiente RAM total para el número de cámaras y los modos de profundidad que planeas ejecutar.

Sincronización de fotogramas

• GMSL2 (activación por hardware): las cámaras conectadas a la misma tarjeta de captura ZED Link Duo o Quad se sincronizan automáticamente por fotogramas. La tarjeta de captura también puede actuar como maestro o esclavo de activación, y se pueden encadenar varias tarjetas de captura para que todas sus cámaras compartan la misma activación. Consulta las guías de activación mediante GPIO para ZED Link Mono, ZED Link Duo y ZED Link Quad.
• USB: las cámaras USB no exponen un disparador de hardware. Para alinear los fotogramas entre cámaras USB, utiliza las marcas de tiempo de las imágenes proporcionadas por el ZED SDK o usa una configuración de red local con sincronización PTP.

Cómo enumerar las cámaras conectadas

El ZED SDK puede enumerar las cámaras conectadas mediante getDeviceList() y proporcionar su número de serie para identificarlas. Una vez que sepas qué ZED debe abrirse, puedes solicitar un número de serie específico con InitParameters.input.setFromSerialNumber(1010).

Para obtener más detalles, consulta la página de documentación completa: Configuración de varias cámaras 3D.