¿Cómo puedo habilitar el bus CAN en mi kit de desarrollo NVIDIA® Jetson™ mientras uso cámaras GMSL2?

Cuando instalas el ZED X Driver en un kit de desarrollo NVIDIA® Jetson™ para usar cámaras GMSL2 (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One So ZED X One 4K), se modifica el árbol de dispositivos predeterminado para reasignar y habilitar las señales GPIO necesarias para controlar la ZED Link capture card.

Si tu aplicación requiere el bus CAN, no uses la herramienta NVIDIA® Jetson-IO para configurar los pines del encabezado de expansión y habilitar el bus CAN: Jetson-IO sobrescribe la configuración del árbol de dispositivos establecida por el instalador de ZED X Driver y la tarjeta de captura GMSL2 deja de funcionar.

Habilitar manualmente el bus CAN

Configura el pinmux de los pines CAN con los siguientes comandos:

sudo apt-get install busybox
sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0x458 # CAN 0 din
sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0x400 # CAN 0 dout
sudo busybox devmem 0x0c303008 w 0x458 # CAN 1 din
sudo busybox devmem 0x0c303000 w 0x400 # CAN 1 dout

Nota: estas direcciones de registro hacen referencia a los módulos Jetson Orin. Los valores escritos con devmem no son persistentes: vuelve a ejecutar los comandos después de cada reinicio, por ejemplo, con un servicio systemd o un script de inicio.

A continuación, carga los módulos del kernel CAN y activa la interfaz (ejemplo con una velocidad de bits de 500 kbit/s):

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set can0 up

Puedes probar el bus con el paquete can-utils package (sudo apt-get install can-utils), por ejemplo, con candump can0.

Para obtener más información, consulta la página Controller Area Network (CAN) de la Guía del desarrollador de NVIDIA® Jetson Linux.

Consejo: la serie ZED Box proporciona puertos CAN dedicados que funcionan junto con las cámaras GMSL2 sin configuración adicional: 2x CAN en el ZED Box 2, 4x CAN FD en el ZED Box 2 Max (T4000 / T5000).