¿Cuál es la distancia focal y el campo de visión de la cámara?
Last updated: August 13, 2026
Cada cámara StereoLabs tiene características ópticas únicas. Las cámaras están calibradas de fábrica y su calibración asociada se descarga automáticamente al iniciar una aplicación de StereoLabs por primera vez (herramienta, ejemplo, etc.).
Puede recuperar los parámetros de su cámara utilizando la API de ZED con:
- Cámaras estéreo (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i, ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano):
getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam - Cámaras monoculares (Familia ZED X Uno, utilizando la clase
sl::CameraOne):getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters
Consulte la Documentación de la API y la Documentación de calibración de cámaras para obtener más información.
Los archivos de calibración se almacenan en las siguientes carpetas y reciben el nombre del número de serie de cada cámara:
- En Windows: C:/ProgramData/Stereolabs/settings
- En Linux: /usr/local/zed/settings/
- En Windows (SDK ≤ 2.2.0): C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/
Modelos de cámara
Cámaras estéreo (USB 3): ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i Cámaras estéreo (GMSL2): ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano Cámaras monoculares (GMSL2): ZED X Uno GS, ZED X Uno S, ZED X Uno 4K, ZED X Uno Core
Puede encontrar todos los modelos disponibles en la Tienda de StereoLabs.
Resolución de imagen
| Resolución | Ancho | Altura | Velocidad de fotogramas | Modelos de cámara |
|---|---|---|---|---|
| HD4K | 3840 | 2160 | 15 | ZED X Uno 4K |
| HD2K | 2208 | 1242 | 15 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
| HD1200 | 1920 | 1200 | 15, 30, 60 | ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X Uno GS, ZED X Uno S, ZED X Uno 4K (recorte) |
| HD1080 | 1920 | 1080 | 15, 30, 60 | Todos los modelos de cámara (15 fps únicamente para ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i con lectura del sensor HD2K; 15/30/60 fps en los demás casos) |
| HD720 | 1280 | 720 | 15, 30, 60 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
| SVGA | 960 | 600 | 15, 30, 60, 120 | ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X Uno GS, ZED X Uno S, ZED X Uno 4K (binning) |
| WVGA | 672 | 376 | 15, 30, 60, 100 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
Distancia focal en píxeles
Nota: La distancia focal exacta puede variar dependiendo de la resolución seleccionada y de la calibración de la cámara. Recomendamos utilizar la información de tiempo de ejecución del ZED SDK.
Cámaras estéreo, USB 3
| Resolución | ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i (lentes de 2,1 mm) | ZED 2i (lentes de 4 mm) |
|---|---|---|---|---|
| HD2K | 1400 | 1492 | 1066 | 1912 |
| HD1080 | 1400 | 1478 | 1066 | 1925 |
| HD720 | 700 | 736 | 528 | 967 |
| WVGA | 350 | 367 | 267 | 480 |
Cámaras estéreo, GMSL2
| Resolución | ZED X / ZED X Mini (lentes de 2.2 mm) | ZED X / ZED X Mini (lentes de 4 mm) | ZED X Nano (lentes de 2.8 mm) |
|---|---|---|---|
| HD1200 | 737 | 1274 | 930 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 930 |
| SVGA | 368 | 637 | 465 |
Cámaras monoculares, GMSL2
| Resolución | ZED X Uno GS / ZED X Uno S Gran angular (lentes de 2.2 mm) | ZED X Uno GS / ZED X Uno S Estrecho (lentes de 4 mm) | ZED X Uno 4K Gran angular (lentes de 3.1 mm) |
|---|---|---|---|
| HD4K | --- | --- | 1510 |
| HD1200 | 737 | 1274 | 1510 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 755 |
| SVGA | 368 | 637 | --- |
Nota sobre el ZED X Uno S Fisheye: la opción de lente Fisheye (204° H x 137° V x 218° D) utiliza un modelo de proyección de ojo de pez; la longitud focal estenopeica y la fórmula del campo de visión rectilíneo que aparece a continuación no se aplican a este modelo. Utilice los parámetros de calibración proporcionados en tiempo de ejecución por el ZED SDK.
Nota sobre el ZED X Uno Core: el ZED X Uno Core es un módulo de cámara básico que comparte las opciones de sensor de la familia ZED X Uno; la longitud focal depende de la lente S-mount instalada. Utilice los parámetros de calibración proporcionados en tiempo de ejecución por el ZED SDK.
Tamaño de píxel
| Resolución | Tamaño de píxel |
|---|---|
| HD4K | 0.002 mm |
| HD2K | 0.002 mm |
| HD1200 | 0.003 mm; 0.002 mm para el ZED X Uno 4K (modo de recorte) |
| HD1080 | 0.002 mm (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i); 0.003 mm (Familia ZED X, ZED X Uno GS/S); 0.004 mm (ZED X Uno 4K, modo de binning) |
| HD720 | 0.004 mm |
| SVGA | 0.006 mm (binning 2x2 del píxel nativo de 0.003 mm) |
| WVGA | 0.008 mm |
Campo de visión
La fórmula del campo de visión es la siguiente:
fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)
(*) Puedes encontrar una explicación detallada de esta fórmula en Wikipedia.
Las siguientes tablas muestran el campo de visión en diferentes resoluciones para las imágenes rectificadas:
Cámaras estéreo, USB 3
| ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i (2.1 mm) | ZED 2i (4 mm) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Resolución | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV |
| HD2K | 48° | 76° | 46° | 73° | 61° | 92° | 36° | 60° |
| HD1080 | 42° | 69° | 40° | 66° | 54° | 84° | 31° | 53° |
| HD720 | 54° | 85° | 52° | 82° | 68° | 101° | 41° | 67° |
| WVGA | 57° | 88° | 54° | 85° | 71° | 103° | 43° | 70° |
Cámaras estéreo, GMSL2
| ZED X / ZED X Mini (2.2 mm) | ZED X / ZED X Mini (4 mm) | ZED X Nano (2.8 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Resolución | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 60° | 92° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
Cámaras monoculares, GMSL2
| ZED X Uno GS / ZED X Uno S Ancho (2.2 mm) | ZED X Uno GS / ZED X Uno S Estrecho (4 mm) | ZED X Uno 4K Ancho (3.1 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Resolución | FoV V | FoV H | FoV V | FoV H | FoV V | FoV H |
| HD4K | --- | --- | --- | --- | 71° | 104° |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 43° | 65° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 71° | 104° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | --- | --- |
Nota: el modelo Fisheye de ZED X Uno S proporciona un campo de visión de 204° (H) x 137° (V) x 218° (D) con un modelo de proyección de ojo de pez; no aparece en las tablas anteriores porque la fórmula rectilínea no se aplica.
Los valores indicados en las tablas son nominales; los valores reales dependen de la calibración de fábrica de cada unidad y se pueden obtener en tiempo de ejecución con el ZED SDK.