Comment utiliser plusieurs caméras ZED sur un seul ordinateur ?

Il est possible de connecter plusieurs caméras ZED à un seul hôte, tel qu’un PC Windows ou Linux, un serveur ou une carte NVIDIA® Jetson™. Pour obtenir un exemple de code, consultez l’exemple Multi-Camera sur GitHub.

Les caméras Stereolabs appartiennent à deux familles de connectivité, et les recommandations matérielles dépendent de celle que vous utilisez :

• Caméras USB 3.0 : ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i. Elles se connectent à n’importe quel hôte Windows ou Linux. Remarque : les modèles ZED et ZED 2 ne sont plus produits.
• Caméras GMSL2 : ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One S/GS, ZED X One 4K. Elles se connectent via une carte d’acquisition ZED Link GMSL2 et sont uniquement compatibles avec les plateformes NVIDIA® Jetson™.

Les deux familles peuvent être combinées sur le même hôte.

Recommandations matérielles pour les caméras USB

• Surveillez la bande passante USB : la ZED en mode 1080p30 génère environ 250 Mo/s de données d’image. La bande passante maximale de l’USB 3.0 est d’environ 620 Mo/s ; le nombre de caméras, les résolutions et les fréquences d’images que vous pouvez utiliser sur une seule machine sont donc limités par le contrôleur USB 3.0 de la carte mère. Lorsque la limite de bande passante est dépassée, des images corrompues (images vertes ou violettes, déchirures) peuvent apparaître et les caméras peuvent même se déconnecter.
• Utilisez des cartes d’extension PCIe : pour utiliser plusieurs caméras USB ZED à pleine vitesse sur un seul ordinateur, nous recommandons de les répartir sur plusieurs contrôleurs USB en ajoutant des cartes d’extension PCIe USB 3.0 multicanaux.

Recommandations matérielles pour les caméras GMSL2

Les caméras GMSL2 ne se connectent pas via USB ; elles utilisent les liaisons série dédiées à faible latence fournies par la carte d’acquisition ZED Link. Cela élimine le goulot d’étranglement du contrôleur USB et fait du GMSL2 l’option recommandée pour les configurations comportant de nombreuses caméras.

• Choisissez la bonne carte d'acquisition : chaque lien GMSL2 pilote une caméra. Choisissez la carte d'acquisition en fonction du nombre de caméras à connecter à un seul Jetson™ : ZED Link Mono pour 1 caméra, ZED Link Duo pour jusqu'à 4 caméras, ZED Link Quad pour jusqu'à 8 caméras.
• Faites attention au budget énergétique : la connexion de plusieurs caméras GMSL2 augmente la consommation de courant de la carte d'acquisition, en particulier lorsque des accessoires sont alimentés via le lien GMSL2. Consultez les exigences d'alimentation GMSL2 avant de faire évoluer votre installation.
• Installez le pilote ZED Link : les caméras GMSL2 nécessitent l'installation du pilote ZED Link sur le Jetson™ avant de pouvoir être ouvertes par le ZED SDK. Consultez Installer et mettre à niveau les pilotes.

Augmenter la mémoire GPU

Le ZED SDK nécessite jusqu'à 750 Mo de mémoire GPU lors de la récupération des informations de profondeur en mode NEURAL LIGHT. Pour vous assurer de ne pas manquer de mémoire GPU lors de l'utilisation du SDK avec plusieurs caméras, nous recommandons un GPU NVIDIA® avec au moins 6 Go de mémoire. Sur les plateformes NVIDIA® Jetson™, où la mémoire est partagée entre le CPU et le GPU, assurez-vous que l'appareil dispose de suffisamment de RAM totale pour le nombre de caméras et les modes de profondeur que vous prévoyez d'utiliser.

Synchronisation des images

• GMSL2 (déclenchement matériel) : les caméras connectées à la même carte d'acquisition ZED Link Duo ou Quad sont automatiquement synchronisées en images. La carte d'acquisition peut également agir comme maître ou esclave de déclenchement, et plusieurs cartes d'acquisition peuvent être chaînées afin que toutes leurs caméras partagent le même déclenchement. Consultez les guides de déclenchement GPIO pour les modèles ZED Link Mono, ZED Link Duo et ZED Link Quad.
• USB : les caméras USB n'exposent pas de déclenchement matériel. Pour aligner les images entre les caméras USB, utilisez les horodatages des images fournis par le ZED SDK, ou utilisez une configuration réseau local avec synchronisation PTP.

Comment répertorier les caméras connectées

Le ZED SDK peut répertorier les caméras connectées à l'aide de getDeviceList() et fournir leur numéro de série pour les identifier. Une fois que vous savez quelle ZED doit être ouverte, vous pouvez demander un numéro de série spécifique avec InitParameters.input.setFromSerialNumber(1010).

Pour plus de détails, consultez la page complète de la documentation : Configuration de plusieurs caméras 3D.