Quelle est la latence de la caméra ZED ?
Last updated: August 13, 2026
La latence de bout en bout des caméras ZED dépend de la fréquence d'acquisition des images. La latence est fixe en termes de nombre d'images : 3 à 4 images pour les caméras USB3 (ZED 2i, ZED Mini) et 2 à 3 images pour les caméras GMSL2 (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One). Par conséquent, plus la période entre deux acquisitions d'images consécutives est courte, plus la latence de bout en bout du système est faible.
Pour minimiser la latence, configurez la caméra pour fonctionner à la fréquence d'images la plus élevée prise en charge par la résolution sélectionnée :
| Modèle de caméra | Résolution | Fréquence d'acquisition | Latence de bout en bout attendue |
|---|---|---|---|
| ZED 2i, ZED Mini (USB3) | VGA | 100 FPS | ~30/40 ms |
| ZED 2i, ZED Mini (USB3) | HD720 | 60 FPS | ~50/67 ms |
| ZED 2i, ZED Mini (USB3) | HD1080 | 30 FPS | ~100/133 ms |
| ZED 2i, ZED Mini (USB3) | HD2K | 15 FPS | ~200/267 ms |
| ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | SVGA | 120 FPS | ~17/25 ms |
| ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 60 FPS | ~33/50 ms |
| ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 30 FPS | ~67/100 ms |
| ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 15 FPS | ~133/200 ms |
Veuillez noter que ces valeurs peuvent être influencées par le contrôleur hôte et la configuration du Système d'exploitation.
Pour plus d'informations sur le réglage de la latence, consultez la documentation : https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/ros-2/node-frequency-tuning#minimize-the-end-to-end-latency