Quelle est la distance focale et le champ de vision de la caméra ?
Last updated: August 13, 2026
Chaque caméra Stereolabs possède des caractéristiques optiques uniques. Les caméras sont étalonnées en usine et leur étalonnage associé est automatiquement téléchargé lors du lancement d’une application Stereolabs pour la première fois (outil, exemple, etc.).
Vous pouvez récupérer les paramètres de votre caméra à l’aide de l’API ZED avec :
- Caméras stéréo (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i, ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano) :
getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam - Caméras monoculaires (famille ZED X One, utilisant la classe
sl::CameraOne) :getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters
Consultez la documentation de l’API et la documentation sur l’étalonnage des caméras pour plus d’informations.
Les fichiers d’étalonnage sont stockés dans les dossiers suivants et nommés d’après le numéro de série de chaque caméra :
- Sous Windows : C:/ProgramData/Stereolabs/settings
- Sous Linux : /usr/local/zed/settings/
- Sous Windows (SDK ≤ 2.2.0) : C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/
Modèles de caméras
Caméras stéréo (USB 3) : ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i Caméras stéréo (GMSL2) : ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano Caméras monoculaires (GMSL2) : ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K, ZED X One Core
Vous trouverez tous les modèles disponibles dans le Magasin Stereolabs.
Résolution d’image
| Résolution | Largeur | Hauteur | Fréquence d’images | Modèles de caméras |
|---|---|---|---|---|
| HD4K | 3840 | 2160 | 15 | ZED X One 4K |
| HD2K | 2208 | 1242 | 15 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
| HD1200 | 1920 | 1200 | 15, 30, 60 | ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (recadrage) |
| HD1080 | 1920 | 1080 | 15, 30, 60 | Tous les modèles de caméras (15 ips uniquement pour ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i avec une lecture du capteur en HD2K ; 15/30/60 ips sinon) |
| HD720 | 1280 | 720 | 15, 30, 60 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
| SVGA | 960 | 600 | 15, 30, 60, 120 | ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (regroupement) |
| WVGA | 672 | 376 | 15, 30, 60, 100 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
Distance focale en pixels
Remarque : La distance focale exacte peut varier en fonction de la résolution sélectionnée et de l’étalonnage de la caméra. Nous recommandons d’utiliser les informations d’exécution du ZED SDK.
Caméras stéréo, USB 3
| Résolution | ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i (objectifs de 2,1 mm) | ZED 2i (objectifs de 4 mm) |
|---|---|---|---|---|
| HD2K | 1400 | 1492 | 1066 | 1912 |
| HD1080 | 1400 | 1478 | 1066 | 1925 |
| HD720 | 700 | 736 | 528 | 967 |
| WVGA | 350 | 367 | 267 | 480 |
Caméras stéréo, GMSL2
| Résolution | ZED X / ZED X Mini (objectifs de 2,2 mm) | ZED X / ZED X Mini (objectifs de 4 mm) | ZED X Nano (objectifs de 2,8 mm) |
|---|---|---|---|
| HD1200 | 737 | 1274 | 930 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 930 |
| SVGA | 368 | 637 | 465 |
Caméras monoculaires, GMSL2
| Résolution | ZED X One GS / ZED X One S Grand angle (objectifs de 2,2 mm) | ZED X One GS / ZED X One S Étroit (objectifs de 4 mm) | ZED X One 4K Grand angle (objectif de 3,1 mm) |
|---|---|---|---|
| HD4K | --- | --- | 1510 |
| HD1200 | 737 | 1274 | 1510 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 755 |
| SVGA | 368 | 637 | --- |
Remarque sur le ZED X One S Fisheye : l’option d’objectif Fisheye (204° H x 137° V x 218° D) utilise un modèle de projection fisheye ; la distance focale sténopé et la formule du champ de vision rectilinéaire ci-dessous ne s’appliquent pas à ce modèle. Utilisez les paramètres d’étalonnage fournis à l’exécution par le ZED SDK.
Remarque sur le ZED X One Core : le ZED X One Core est un module de caméra nu partageant les options de capteur de la famille ZED X One ; la distance focale dépend de l’objectif à monture S installé. Utilisez les paramètres d’étalonnage fournis à l’exécution par le ZED SDK.
Taille des pixels
| Résolution | Taille des pixels |
|---|---|
| HD4K | 0.002 mm |
| HD2K | 0.002 mm |
| HD1200 | 0.003 mm ; 0.002 mm pour le ZED X One 4K (mode recadrage) |
| HD1080 | 0.002 mm (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i) ; 0.003 mm (famille ZED X, ZED X One GS/S) ; 0.004 mm (ZED X One 4K, mode binning) |
| HD720 | 0.004 mm |
| SVGA | 0.006 mm (binning 2x2 du pixel natif de 0.003 mm) |
| WVGA | 0.008 mm |
Champ de vision
La formule du champ de vision est la suivante :
fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)
(*) Vous trouverez une explication détaillée de cette formule sur Wikipedia.
Les tableaux suivants indiquent le champ de vision à différentes résolutions pour les images rectifiées :
Caméras stéréo, USB 3
| ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i (2.1 mm) | ZED 2i (4 mm) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Résolution | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV |
| HD2K | 48° | 76° | 46° | 73° | 61° | 92° | 36° | 60° |
| HD1080 | 42° | 69° | 40° | 66° | 54° | 84° | 31° | 53° |
| HD720 | 54° | 85° | 52° | 82° | 68° | 101° | 41° | 67° |
| WVGA | 57° | 88° | 54° | 85° | 71° | 103° | 43° | 70° |
Caméras stéréo, GMSL2
| ZED X / ZED X Mini (2.2 mm) | ZED X / ZED X Mini (4 mm) | ZED X Nano (2.8 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Résolution | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 60° | 92° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
Caméras monoculaires, GMSL2
| ZED X One GS / ZED X One S Grand angle (2.2 mm) | ZED X One GS / ZED X One S Étroit (4 mm) | ZED X One 4K Grand angle (3.1 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Résolution | FoV V | FoV H | FoV V | FoV H | FoV V | FoV H |
| HD4K | --- | --- | --- | --- | 71° | 104° |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 43° | 65° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 71° | 104° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | --- | --- |
Remarque : le modèle Fisheye ZED X One S offre un champ de vision de 204° (H) x 137° (V) x 218° (D) avec un modèle de projection fisheye ; il n’est pas répertorié dans les tableaux ci-dessus, car la formule rectilinéaire ne s’applique pas.
Les valeurs indiquées dans les tableaux sont nominales ; les valeurs réelles dépendent de l’étalonnage en usine de chaque unité et peuvent être récupérées au moment de l’exécution avec le ZED SDK.