Quelle est la distance focale et le champ de vision de la caméra ?

Chaque caméra Stereolabs possède des caractéristiques optiques uniques. Les caméras sont étalonnées en usine et leur étalonnage associé est automatiquement téléchargé lors du lancement d’une application Stereolabs pour la première fois (outil, exemple, etc.).

Vous pouvez récupérer les paramètres de votre caméra à l’aide de l’API ZED avec :

• Caméras stéréo (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i, ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano) : getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam

• Caméras monoculaires (famille ZED X One, utilisant la classe sl::CameraOne) : getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters

Consultez la documentation de l’API et la documentation sur l’étalonnage des caméras pour plus d’informations.

Les fichiers d’étalonnage sont stockés dans les dossiers suivants et nommés d’après le numéro de série de chaque caméra :

• Sous Windows : C:/ProgramData/Stereolabs/settings

• Sous Linux : /usr/local/zed/settings/

• Sous Windows (SDK ≤ 2.2.0) : C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/

Modèles de caméras

Caméras stéréo (USB 3) : ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i Caméras stéréo (GMSL2) : ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano Caméras monoculaires (GMSL2) : ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K, ZED X One Core

Vous trouverez tous les modèles disponibles dans le Magasin Stereolabs.

Résolution d’image

Distance focale en pixels

Remarque : La distance focale exacte peut varier en fonction de la résolution sélectionnée et de l’étalonnage de la caméra. Nous recommandons d’utiliser les informations d’exécution du ZED SDK.

Caméras stéréo, USB 3

Caméras stéréo, GMSL2

Caméras monoculaires, GMSL2

Remarque sur le ZED X One S Fisheye : l’option d’objectif Fisheye (204° H x 137° V x 218° D) utilise un modèle de projection fisheye ; la distance focale sténopé et la formule du champ de vision rectilinéaire ci-dessous ne s’appliquent pas à ce modèle. Utilisez les paramètres d’étalonnage fournis à l’exécution par le ZED SDK.

Remarque sur le ZED X One Core : le ZED X One Core est un module de caméra nu partageant les options de capteur de la famille ZED X One ; la distance focale dépend de l’objectif à monture S installé. Utilisez les paramètres d’étalonnage fournis à l’exécution par le ZED SDK.

Taille des pixels

Champ de vision

La formule du champ de vision est la suivante :

fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)

(*) Vous trouverez une explication détaillée de cette formule sur Wikipedia.

Les tableaux suivants indiquent le champ de vision à différentes résolutions pour les images rectifiées :

Caméras stéréo, USB 3

Caméras stéréo, GMSL2

Caméras monoculaires, GMSL2

Remarque : le modèle Fisheye ZED X One S offre un champ de vision de 204° (H) x 137° (V) x 218° (D) avec un modèle de projection fisheye ; il n’est pas répertorié dans les tableaux ci-dessus, car la formule rectilinéaire ne s’applique pas.

Les valeurs indiquées dans les tableaux sont nominales ; les valeurs réelles dépendent de l’étalonnage en usine de chaque unité et peuvent être récupérées au moment de l’exécution avec le ZED SDK.