Come posso utilizzare più telecamere ZED su un solo computer?

È possibile collegare più telecamere ZED a un singolo host, come un PC Windows o Linux, un server o una scheda NVIDIA® Jetson™. Per il codice di esempio, consulta l'esempio Multi-Camera su GitHub.

Le telecamere Stereolabs appartengono a due famiglie di connettività e le raccomandazioni hardware dipendono da quella utilizzata:

• Telecamere USB 3.0: ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i. Si collegano a qualsiasi host Windows o Linux. Nota: i modelli ZED e ZED 2 non sono più in produzione.
• Telecamere GMSL2: ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X Uno S/GS, ZED X Uno 4K. Si collegano tramite una scheda di acquisizione ZED Link GMSL2 e sono compatibili solo con le piattaforme NVIDIA® Jetson™.

Entrambe le famiglie possono essere utilizzate insieme sullo stesso host.

Raccomandazioni hardware per le telecamere USB

• Controlla la larghezza di banda USB: la ZED in modalità 1080p30 genera circa 250 MB/s di dati immagine. La larghezza di banda massima USB 3.0 è di circa 620 MB/s, quindi il numero di telecamere, le risoluzioni e le frequenze dei fotogrammi che puoi utilizzare su una singola macchina sono limitati dal controller USB 3.0 sulla scheda madre. Quando viene superato il limite di larghezza di banda, possono comparire fotogrammi corrotti (fotogrammi verdi o viola, tearing) e le telecamere potrebbero persino disconnettersi.
• Utilizza schede di espansione PCIe: per utilizzare più telecamere USB ZED alla massima velocità su un singolo computer, consigliamo di distribuirle su diversi controller USB aggiungendo schede di espansione PCIe USB 3.0 multicanale.

Raccomandazioni hardware per le telecamere GMSL2

Le telecamere GMSL2 non si collegano tramite USB; utilizzano collegamenti seriali dedicati a bassa latenza forniti dalla scheda di acquisizione ZED Link. Questo elimina il collo di bottiglia del controller USB e rende GMSL2 l'opzione consigliata per configurazioni con molte telecamere.

• Scegli la scheda di acquisizione giusta: ogni collegamento GMSL2 gestisce una telecamera. Scegli la scheda di acquisizione in base al numero di telecamere da collegare a un singolo Jetson™: ZED Link Mono per 1 telecamera, ZED Link Duo per un massimo di 4 telecamere, ZED Link Quad per un massimo di 8 telecamere.
• Attenzione al budget di alimentazione: il collegamento di più telecamere GMSL2 aumenta l'assorbimento di corrente sulla scheda di acquisizione, soprattutto quando si alimentano accessori tramite il collegamento GMSL2. Consulta i Requisiti di alimentazione GMSL2 prima di ampliare il sistema.
• Installa il driver ZED Link: le telecamere GMSL2 richiedono l'installazione del driver ZED Link su Jetson™ prima di poter essere aperte dallo ZED SDK. Consulta Installazione e aggiornamento dei driver.

Aumenta la memoria della GPU

Lo ZED SDK necessita di un massimo di 750 MB di memoria GPU quando recupera le informazioni sulla profondità nella modalità NEURALE LIGHT. Per assicurarti di non esaurire la memoria GPU quando utilizzi l'SDK con più telecamere, consigliamo una GPU NVIDIA® con almeno 6 GB di memoria. Sulle piattaforme NVIDIA® Jetson™, dove la memoria è condivisa tra CPU e GPU, assicurati che il dispositivo disponga di RAM totale sufficiente per il numero di telecamere e le modalità di profondità che prevedi di utilizzare.

Sincronizzazione dei fotogrammi

• GMSL2 (triggering hardware): le videocamere collegate alla stessa scheda di acquisizione ZED Link Duo o Quad vengono automaticamente sincronizzate per fotogramma. La scheda di acquisizione può anche fungere da master o slave del trigger e più schede di acquisizione possono essere collegate in cascata, in modo che tutte le loro videocamere condividano lo stesso trigger. Consulta le guide sul triggering GPIO per ZED Link Mono, ZED Link Duo e ZED Link Quad.
• USB: le videocamere USB non espongono un trigger hardware. Per allineare i fotogrammi tra le videocamere USB, affidati ai timestamp delle immagini forniti dallo ZED SDK oppure utilizza una configurazione di rete locale con sincronizzazione PTP.

Come elencare le videocamere collegate

Lo ZED SDK può elencare le videocamere collegate utilizzando getDeviceList() e fornire il relativo numero di serie per l'identificazione. Una volta individuata la ZED da aprire, puoi richiedere un numero di serie specifico con InitParameters.input.setFromSerialNumber(1010).

Per ulteriori dettagli, consulta la pagina completa della documentazione: Configurazione di più videocamere 3D.