Qual è la latenza della fotocamera ZED?
Last updated: August 13, 2026
La latenza end-to-end delle camere ZED dipende dalla frequenza di acquisizione dei fotogrammi. La latenza è fissa in termini di numero di fotogrammi: da 3 a 4 fotogrammi per le camere USB3 (ZED 2i, ZED Mini) e da 2 a 3 fotogrammi per le camere GMSL2 (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X Uno). Pertanto, più breve è il periodo tra due acquisizioni consecutive di fotogrammi, minore sarà la latenza end-to-end del sistema.
Per ridurre al minimo la latenza, configura la camera in modo che funzioni alla frequenza di fotogrammi più elevata supportata dalla risoluzione selezionata:
| Modello della camera | Risoluzione | Frequenza di acquisizione | Latenza end-to-end prevista |
|---|---|---|---|
| ZED 2i, ZED Mini (USB3) | VGA | 100 FPS | ~30/40 ms |
| ZED 2i, ZED Mini (USB3) | HD720 | 60 FPS | ~50/67 ms |
| ZED 2i, ZED Mini (USB3) | HD1080 | 30 FPS | ~100/133 ms |
| ZED 2i, ZED Mini (USB3) | HD2K | 15 FPS | ~200/267 ms |
| ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X Uno (GMSL2) | SVGA | 120 FPS | ~17/25 ms |
| ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X Uno (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 60 FPS | ~33/50 ms |
| ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X Uno (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 30 FPS | ~67/100 ms |
| ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X Uno (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 15 FPS | ~133/200 ms |
Tieni presente che questi valori possono essere influenzati dal controller host e dalla configurazione del Sistema Operativo.
Per ulteriori informazioni sulla regolazione della latenza, consulta la documentazione: https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/ros-2/node-frequency-tuning#minimize-the-end-to-end-latency