Come posso abilitare il CAN BUS sul mio devkit NVIDIA Jetson mentre utilizzo telecamere GMSL2 ZED X o ZED X Uno?

Quando installi il driver GMSL2 di Stereolabs su un devkit NVIDIA Jetson per lavorare con ZED X o con ZED X Uno, il device tree predefinito viene modificato per rimappare e abilitare i segnali GPIO necessari per pilotare la scheda di acquisizione GMSL2.

Se la tua applicazione utilizza il CAN BUS abilitato, non puoi usare lo strumento Jetson-IO di NVIDIA per configurare le porte GPIO e abilitare il CAN BUS. Questo perché sovrascriverebbe la configurazione del device tree impostata dall'installer del driver GMSL2 di Stereolabs, impedendo il funzionamento della scheda di acquisizione GMSL2.

Puoi abilitare manualmente il CAN BUS utilizzando i seguenti comandi:

sudo apt-get install busybox
sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0x458 # CAN 0 din
sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0x400 # CAN 0 dout
sudo busybox devmem 0x0c303008 w 0x458 # CAN 1 din
sudo busybox devmem 0x0c303000 w 0x400 # CAN 1 dout

Per ulteriori informazioni, consulta la documentazione ufficiale NVIDIA.