Quali sono la lunghezza focale e il campo visivo della fotocamera?

Last updated: October 23, 2026

Ogni fotocamera StereoLabs ha caratteristiche ottiche uniche. Le fotocamere sono calibrate in fabbrica e la calibrazione associata viene scaricata automaticamente quando si avvia per la prima volta un'applicazione StereoLabs (strumento, esempio, ecc.).

È possibile recuperare i parametri della fotocamera utilizzando l'API ZED con:

  • Fotocamere stereo (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i, ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano): getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam

  • Fotocamere monoculari (famiglia ZED X One, che utilizza la classe sl::CameraOne): getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters

Consulta la documentazione dell'API e la documentazione sulla calibrazione della fotocamera per ulteriori informazioni.

I file di calibrazione sono memorizzati nelle seguenti cartelle e denominati in base al numero di serie di ciascuna fotocamera:

  • Su Windows: C:/ProgramData/Stereolabs/settings

  • Su Linux: /usr/local/zed/settings/

  • Su Windows (SDK ≤ 2.2.0): C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/

Modelli di fotocamere

Fotocamere stereo (USB 3): ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i Fotocamere stereo (GMSL2): ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano Fotocamere monoculari (GMSL2): ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K, ZED X One Core

Puoi trovare tutti i modelli disponibili nel Negozio StereoLabs.

Risoluzione dell'immagine

Risoluzione

Larghezza

Altezza

Frequenza fotogrammi

Modelli di fotocamera

HD4K

3840

2160

15

ZED X One 4K

HD2K

2208

1242

15

ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i

HD1200

1920

1200

15, 30, 60

ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (ritaglio)

HD1080

1920

1080

15, 30, 60

Tutti i modelli di fotocamera (solo 15 fps per ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i con lettura del sensore HD2K; 15/30/60 fps altrimenti)

HD720

1280

720

15, 30, 60

ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i

SVGA

960

600

15, 30, 60, 120

ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (binning)

WVGA

672

376

15, 30, 60, 100

ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i

Lunghezza focale in pixel

Nota: La lunghezza focale esatta può variare a seconda della risoluzione selezionata e della calibrazione della fotocamera. Si consiglia di utilizzare le informazioni di runtime dello ZED SDK.

Telecamere stereo, USB 3

Risoluzione

ZED

ZED Mini

ZED 2 / ZED 2i (obiettivi da 2,1 mm)

ZED 2i (obiettivi da 4 mm)

HD2K

1400

1492

1066

1912

HD1080

1400

1478

1066

1925

HD720

700

736

528

967

WVGA

350

367

267

480

Telecamere stereo, GMSL2

Risoluzione

ZED X / ZED X Mini (lenti da 2.2 mm)

ZED X / ZED X Mini (lenti da 4 mm)

ZED X Nano (lenti da 2.8 mm)

HD1200

737

1274

930

HD1080

737

1274

930

SVGA

368

637

465

Telecamere monoculari, GMSL2

Risoluzione

ZED X Uno GS / ZED X Uno S Grandangolare (lenti da 2.2 mm)

ZED X Uno GS / ZED X Uno S Stretto (lenti da 4 mm)

ZED X Uno 4K Grandangolare (lenti da 3.1 mm)

HD4K

---

---

1510

HD1200

737

1274

1510

HD1080

737

1274

755

SVGA

368

637

---

Nota sulla ZED X One S Fisheye: l'opzione di obiettivo Fisheye (204° H x 137° V x 218° D) utilizza un modello di proiezione fisheye; la lunghezza focale stenopeica e la formula del campo visivo rettilineare riportata di seguito non si applicano a questo modello. Utilizzare i parametri di calibrazione forniti in fase di esecuzione dallo ZED SDK.

Nota sulla ZED X One Core: la ZED X One Core è un modulo di telecamera barebone che condivide le opzioni del sensore della ZED X One Famiglia; la lunghezza focale dipende dall'obiettivo con attacco S installato. Utilizzare i parametri di calibrazione forniti in fase di esecuzione dallo ZED SDK.

Dimensione dei pixel

Risoluzione

Dimensione dei pixel

HD4K

0.002 mm

HD2K

0.002 mm

HD1200

0.003 mm; 0.002 mm per la ZED X Uno 4K (modalità ritaglio)

HD1080

0.002 mm (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i); 0.003 mm (famiglia ZED X, ZED X One GS/S); 0.004 mm (ZED X One 4K, modalità binning)

HD720

0.004 mm

SVGA

0.006 mm (binning 2x2 del pixel nativo da 0.003 mm)

WVGA

0.008 mm

Campo visivo

La formula del campo visivo è la seguente:

fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)

(*) Puoi trovare una spiegazione dettagliata di questa formula su Wikipedia.

Le tabelle seguenti riportano il campo visivo a diverse risoluzioni per le immagini rettificate:

Telecamere stereo, USB 3

ZED

ZED Mini

ZED 2 / ZED 2i (2.1 mm)

ZED 2i (4 mm)

Risoluzione

V FoV

H FoV

V FoV

H FoV

V FoV

H FoV

V FoV

H FoV

HD2K

48°

76°

46°

73°

61°

92°

36°

60°

HD1080

42°

69°

40°

66°

54°

84°

31°

53°

HD720

54°

85°

52°

82°

68°

101°

41°

67°

WVGA

57°

88°

54°

85°

71°

103°

43°

70°

Telecamere stereo, GMSL2

ZED X / ZED X Mini (2.2 mm)

ZED X / ZED X Mini (4 mm)

ZED X Nano (2.8 mm)

Risoluzione

V FoV

H FoV

V FoV

H FoV

V FoV

H FoV

HD1200

78°

105°

50°

74°

65°

92°

HD1080

72°

105°

45°

74°

60°

92°

SVGA

78°

105°

50°

74°

65°

92°

Telecamere monoculari, GMSL2

ZED X Uno GS / ZED X Uno S Ampio (2.2 mm)

ZED X Uno GS / ZED X Uno S Stretto (4 mm)

ZED X Uno 4K Ampio (3.1 mm)

Risoluzione

V FoV

H FoV

V FoV

H FoV

V FoV

H FoV

HD4K

---

---

---

---

71°

104°

HD1200

78°

105°

50°

74°

43°

65°

HD1080

72°

105°

45°

74°

71°

104°

SVGA

78°

105°

50°

74°

---

---

Nota: il modello Fisheye ZED X One S offre un campo visivo di 204° (H) x 137° (V) x 218° (D) con un modello di proiezione fisheye; non è elencato nelle tabelle precedenti perché la formula rettilineare non è applicabile.

I valori riportati nelle tabelle sono nominali; i valori effettivi dipendono dalla calibrazione di fabbrica di ciascuna unità e possono essere recuperati in fase di esecuzione con ZED SDK.