Quali sono la lunghezza focale e il campo visivo della fotocamera?
Last updated: August 13, 2026
Ogni fotocamera StereoLabs ha caratteristiche ottiche uniche. Le fotocamere sono calibrate in fabbrica e la calibrazione associata viene scaricata automaticamente quando si avvia per la prima volta un'applicazione StereoLabs (strumento, esempio, ecc.).
È possibile recuperare i parametri della fotocamera utilizzando l'API ZED con:
- Fotocamere stereo (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i, ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano):
getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam - Fotocamere monoculari (famiglia ZED X One, che utilizza la classe
sl::CameraOne):getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters
Consulta la documentazione dell'API e la documentazione sulla calibrazione della fotocamera per ulteriori informazioni.
I file di calibrazione sono memorizzati nelle seguenti cartelle e denominati in base al numero di serie di ciascuna fotocamera:
- Su Windows: C:/ProgramData/Stereolabs/settings
- Su Linux: /usr/local/zed/settings/
- Su Windows (SDK ≤ 2.2.0): C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/
Modelli di fotocamere
Fotocamere stereo (USB 3): ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i Fotocamere stereo (GMSL2): ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano Fotocamere monoculari (GMSL2): ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K, ZED X One Core
Puoi trovare tutti i modelli disponibili nel Negozio StereoLabs.
Risoluzione dell'immagine
| Risoluzione | Larghezza | Altezza | Frequenza fotogrammi | Modelli di fotocamera |
|---|---|---|---|---|
| HD4K | 3840 | 2160 | 15 | ZED X One 4K |
| HD2K | 2208 | 1242 | 15 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
| HD1200 | 1920 | 1200 | 15, 30, 60 | ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (ritaglio) |
| HD1080 | 1920 | 1080 | 15, 30, 60 | Tutti i modelli di fotocamera (solo 15 fps per ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i con lettura del sensore HD2K; 15/30/60 fps altrimenti) |
| HD720 | 1280 | 720 | 15, 30, 60 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
| SVGA | 960 | 600 | 15, 30, 60, 120 | ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (binning) |
| WVGA | 672 | 376 | 15, 30, 60, 100 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
Lunghezza focale in pixel
Nota: La lunghezza focale esatta può variare a seconda della risoluzione selezionata e della calibrazione della fotocamera. Si consiglia di utilizzare le informazioni di runtime dello ZED SDK.
Telecamere stereo, USB 3
| Risoluzione | ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i (obiettivi da 2,1 mm) | ZED 2i (obiettivi da 4 mm) |
|---|---|---|---|---|
| HD2K | 1400 | 1492 | 1066 | 1912 |
| HD1080 | 1400 | 1478 | 1066 | 1925 |
| HD720 | 700 | 736 | 528 | 967 |
| WVGA | 350 | 367 | 267 | 480 |
Telecamere stereo, GMSL2
| Risoluzione | ZED X / ZED X Mini (lenti da 2.2 mm) | ZED X / ZED X Mini (lenti da 4 mm) | ZED X Nano (lenti da 2.8 mm) |
|---|---|---|---|
| HD1200 | 737 | 1274 | 930 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 930 |
| SVGA | 368 | 637 | 465 |
Telecamere monoculari, GMSL2
| Risoluzione | ZED X Uno GS / ZED X Uno S Grandangolare (lenti da 2.2 mm) | ZED X Uno GS / ZED X Uno S Stretto (lenti da 4 mm) | ZED X Uno 4K Grandangolare (lenti da 3.1 mm) |
|---|---|---|---|
| HD4K | --- | --- | 1510 |
| HD1200 | 737 | 1274 | 1510 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 755 |
| SVGA | 368 | 637 | --- |
Nota sulla ZED X One S Fisheye: l'opzione di obiettivo Fisheye (204° H x 137° V x 218° D) utilizza un modello di proiezione fisheye; la lunghezza focale stenopeica e la formula del campo visivo rettilineare riportata di seguito non si applicano a questo modello. Utilizzare i parametri di calibrazione forniti in fase di esecuzione dallo ZED SDK.
Nota sulla ZED X One Core: la ZED X One Core è un modulo di telecamera barebone che condivide le opzioni del sensore della ZED X One Famiglia; la lunghezza focale dipende dall'obiettivo con attacco S installato. Utilizzare i parametri di calibrazione forniti in fase di esecuzione dallo ZED SDK.
Dimensione dei pixel
| Risoluzione | Dimensione dei pixel |
|---|---|
| HD4K | 0.002 mm |
| HD2K | 0.002 mm |
| HD1200 | 0.003 mm; 0.002 mm per la ZED X Uno 4K (modalità ritaglio) |
| HD1080 | 0.002 mm (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i); 0.003 mm (famiglia ZED X, ZED X One GS/S); 0.004 mm (ZED X One 4K, modalità binning) |
| HD720 | 0.004 mm |
| SVGA | 0.006 mm (binning 2x2 del pixel nativo da 0.003 mm) |
| WVGA | 0.008 mm |
Campo visivo
La formula del campo visivo è la seguente:
fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)
(*) Puoi trovare una spiegazione dettagliata di questa formula su Wikipedia.
Le tabelle seguenti riportano il campo visivo a diverse risoluzioni per le immagini rettificate:
Telecamere stereo, USB 3
| ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i (2.1 mm) | ZED 2i (4 mm) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Risoluzione | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV |
| HD2K | 48° | 76° | 46° | 73° | 61° | 92° | 36° | 60° |
| HD1080 | 42° | 69° | 40° | 66° | 54° | 84° | 31° | 53° |
| HD720 | 54° | 85° | 52° | 82° | 68° | 101° | 41° | 67° |
| WVGA | 57° | 88° | 54° | 85° | 71° | 103° | 43° | 70° |
Telecamere stereo, GMSL2
| ZED X / ZED X Mini (2.2 mm) | ZED X / ZED X Mini (4 mm) | ZED X Nano (2.8 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Risoluzione | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 60° | 92° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
Telecamere monoculari, GMSL2
| ZED X Uno GS / ZED X Uno S Ampio (2.2 mm) | ZED X Uno GS / ZED X Uno S Stretto (4 mm) | ZED X Uno 4K Ampio (3.1 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Risoluzione | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV |
| HD4K | --- | --- | --- | --- | 71° | 104° |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 43° | 65° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 71° | 104° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | --- | --- |
Nota: il modello Fisheye ZED X One S offre un campo visivo di 204° (H) x 137° (V) x 218° (D) con un modello di proiezione fisheye; non è elencato nelle tabelle precedenti perché la formula rettilineare non è applicabile.
I valori riportati nelle tabelle sono nominali; i valori effettivi dipendono dalla calibrazione di fabbrica di ciascuna unità e possono essere recuperati in fase di esecuzione con ZED SDK.