ZEDカメラは、雨、雪、または空気中の粒子状物質がある環境で、人や深度を検出するのに問題がありますか？

Last updated: October 23, 2026

ZEDステレオカメラは、雨、雪、またはほこりなどの浮遊粒子がある屋外でも使用できますが、これらの条件は、他のビジョンベースのセンサーと同様に、深度センシングと検出品質に影響します。ZED 2は ZED 2i （IP66）に置き換えられています。過酷な屋外環境では、 ZED X および ZED X Mini （IP67）も推奨します。

予想されること

  • 視野内の粒子： 雨滴、雪片、ほこりは小さく動きの速い物体で、通常は数フレームにしか映らず、左右の画像間で正しくマッチングされない場合があります。その結果、特にカメラの近くで、孤立した深度の外れ値（ノイズ）が発生することがあります。弱い降水は、人や車両などの大きな物体の深度に与える影響が限定的ですが、強い降水では有効な深度範囲と精度が低下します。

  • 前面ガラスの水や汚れ： 通常、これは劣化の主な原因です。レンズ前面のガラスに付着した水滴や汚れは、画像の一部をぼかしたり遮ったりするため、2つの画像が一致しなくなり、影響を受けた領域で深度データが欠落したり誤ったりします。前面ガラスを清潔に保ち、直接の露出を抑えるフードまたは保護筐体の使用を検討してください。

  • 照明： 雨や雪は通常、暗い光または拡散光を伴います。深度センシングとAI検出には適正露出の画像が必要です。詳細については、 ZEDは暗い環境で動作しますか？

  • 反射： 濡れた表面では反射が発生します。ZED 2i、ZED X、ZED X Miniのオプションの偏光フィルターは、屋外でのまぶしさや反射を軽減します。

人の検出とトラッキング

「 物体検出 」および「 ボディトラッキング 」モジュールは、2D画像内の人を検出し、その後、深度を使用して3D空間内の位置を特定します。軽い降水時も検出は機能しますが、シーンのコントラストが低下した場合や、人が部分的に遮られた場合は、信頼性と検出範囲が低下します。正確なトラッキングを行うには、人が両方のレンズの視線内にいる必要があります。

推奨事項

  • ノイズや困難な条件に対してより堅牢な「 ニューラル 」深度モードを使用してください。詳細については、 深度モードをご覧ください。

  • 信頼度のしきい値を使用して、信頼性の低いピクセルを除外してください。詳細については、 深度設定をご覧ください。

  • 実際の運用条件でカメラをテストし、パラメーターの調整に使用できるSVOファイルを記録して再生してください。詳細については、 記録に関するドキュメントをご覧ください。

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