ZEDカメラのレイテンシはどのくらいですか？
Last updated: August 13, 2026
ZEDカメラのエンドツーエンドレイテンシは、フレーム取得頻度によって異なります。レイテンシはフレーム数で固定されており、USB3カメラ（ZED 2i、ZED Mini）では3～4フレーム、GMSL2カメラ（ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One）では2～3フレームです。したがって、連続する2回のフレーム取得間の間隔が短いほど、システムのエンドツーエンドレイテンシは低くなります。
レイテンシを最小限に抑えるには、選択した解像度でサポートされる最高フレームレートでカメラが動作するように設定してください：
| カメラモデル | 解像度 | 取得頻度 | 予想されるエンドツーエンドレイテンシ |
|---|---|---|---|
| ZED 2i、ZED Mini（USB3） | VGA | 100 FPS | 約30/40 ms |
| ZED 2i、ZED Mini（USB3） | HD720 | 60 FPS | 約50/67 ms |
| ZED 2i、ZED Mini（USB3） | HD1080 | 30 FPS | 約100/133 ms |
| ZED 2i、ZED Mini（USB3） | HD2K | 15 FPS | 約200/267 ms |
| ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One（GMSL2） | SVGA | 120 FPS | 約17/25 ms |
| ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One（GMSL2） | HD1080、HD1200 | 60 FPS | 約33/50 ms |
| ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One（GMSL2） | HD1080、HD1200 | 30 FPS | 約67/100 ms |
| ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One（GMSL2） | HD1080、HD1200 | 15 FPS | 約133/200 ms |
これらの数値は、ホストコントローラーおよびオペレーティングシステムの構成によって影響を受ける場合がありますのでご注意ください。
レイテンシのチューニングについて詳しくは、ドキュメントを参照してください：https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/ros-2/node-frequency-tuning#minimize-the-end-to-end-latency