ZED X または ZED X One GMSL2カメラの使用中に、NVIDIA Jetson開発キットでCANバスを有効にするにはどうすればよいですか？

NVIDIA Jetson devkitにステレオラブス GMSL2ドライバーをインストールして ZED XまたはZED X Oneカメラを使用する場合、デフォルトのデバイスツリーが変更され、GMSL2キャプチャカードの駆動に必要なGPIOシグナルが再マッピングおよび有効化されます。

アプリケーションでCAN BUSの有効化が必要な場合、NVIDIAのJetson-IOツールを使用してGPIOポートを設定し、CAN BUSを有効にすることはできません。これは、Stereolabs GMSL2ドライバーのインストーラーによって設定されたデバイスツリー構成が上書きされ、GMSL2キャプチャカードが動作しなくなるためです。

次のコマンドを使用して、CAN BUSを手動で有効にできます。

sudo apt-get install busybox
sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0x458 # CAN 0 din
sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0x400 # CAN 0 dout
sudo busybox devmem 0x0c303008 w 0x458 # CAN 1 din
sudo busybox devmem 0x0c303000 w 0x400 # CAN 1 dout

詳細については、NVIDIA公式ドキュメントを参照してください。