カメラの焦点距離と視野角はどのくらいですか？
Last updated: August 13, 2026
StereoLabsの各カメラには、それぞれ固有の光学特性があります。カメラは工場でキャリブレーションされており、関連するキャリブレーションデータは、StereoLabsアプリケーション（ツール、サンプルなど）を初めて起動したときに自動的にダウンロードされます。
ZED APIを使用してカメラのパラメータを取得できます。
- ステレオカメラ（ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i、ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano）：
getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam - 単眼カメラ（
sl::CameraOneクラスを使用するZED X Oneファミリー）：getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters
APIドキュメントおよびカメラキャリブレーションのドキュメントで詳細を確認してください。
キャリブレーションファイルは以下のフォルダーに保存され、各カメラのシリアル番号を名前として使用します。
- Windowsの場合： C:/ProgramData/Stereolabs/settings
- Linuxの場合： /usr/local/zed/settings/
- Windowsの場合（SDK ≤ 2.2.0）： C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/
カメラモデル
ステレオカメラ（USB 3）： ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i ステレオカメラ（GMSL2）： ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano 単眼カメラ（GMSL2）： ZED X One GS、ZED X One S、ZED X One 4K、ZED X One Core
利用可能なすべてのモデルはStereoLabsストアで確認できます。
画像解像度
| 解像度 | 幅 | 高さ | フレームレート | カメラモデル |
|---|---|---|---|---|
| HD4K | 3840 | 2160 | 15 | ZED X One 4K |
| HD2K | 2208 | 1242 | 15 | ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i |
| HD1200 | 1920 | 1200 | 15, 30, 60 | ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One GS、ZED X One S、ZED X One 4K（クロップ） |
| HD1080 | 1920 | 1080 | 15, 30, 60 | すべてのカメラモデル（HD2Kセンサー読み出し時のZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2iでは15 fpsのみ、それ以外では15/30/60 fps） |
| HD720 | 1280 | 720 | 15, 30, 60 | ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i |
| SVGA | 960 | 600 | 15, 30, 60, 120 | ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One GS、ZED X One S、ZED X One 4K（ビニング） |
| WVGA | 672 | 376 | 15, 30, 60, 100 | ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i |
ピクセル単位の焦点距離
注: 正確な焦点距離は、選択した解像度とカメラのキャリブレーションによって異なる場合があります。 ZED SDKの実行時情報を使用することを推奨します。
ステレオカメラ、USB 3
| 解像度 | ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i （2.1 mmレンズ） | ZED 2i （4 mmレンズ） |
|---|---|---|---|---|
| HD2K | 1400 | 1492 | 1066 | 1912 |
| HD1080 | 1400 | 1478 | 1066 | 1925 |
| HD720 | 700 | 736 | 528 | 967 |
| WVGA | 350 | 367 | 267 | 480 |
ステレオカメラ、GMSL2
| 解像度 | ZED X / ZED X Mini （2.2 mmレンズ） | ZED X / ZED X Mini （4 mmレンズ） | ZED X Nano （2.8 mmレンズ） |
|---|---|---|---|
| HD1200 | 737 | 1274 | 930 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 930 |
| SVGA | 368 | 637 | 465 |
モノクロカメラ、GMSL2
| 解像度 | ZED X One GS / ZED X One S ワイド（2.2 mmレンズ） | ZED X One GS / ZED X One S ナロー（4 mmレンズ） | ZED X One 4K ワイド（3.1 mmレンズ） |
|---|---|---|---|
| HD4K | --- | --- | 1510 |
| HD1200 | 737 | 1274 | 1510 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 755 |
| SVGA | 368 | 637 | --- |
ZED X One Sフィッシュアイに関する注記：フィッシュアイレンズオプション（204° H x 137° V x 218° D）はフィッシュアイ投影モデルを使用します。ピンホール焦点距離および以下の直線視野角の計算式はこのモデルには適用されません。ZED SDKが実行時に提供するキャリブレーションパラメータを使用してください。
ZED X One Coreに関する注記：ZED X One Coreは、ZED X Oneファミリーのセンサーオプションを共有するベアボーンカメラモジュールです。焦点距離は取り付けられたSマウントレンズによって異なります。ZED SDKが実行時に提供するキャリブレーションパラメータを使用してください。
ピクセルサイズ
| 解像度 | ピクセルサイズ |
|---|---|
| HD4K | 0.002 mm |
| HD2K | 0.002 mm |
| HD1200 | 0.003 mm; ZED X One 4K（クロップモード）では0.002 mm |
| HD1080 | 0.002 mm（ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i）；0.003 mm（ZED X ファミリー、ZED X One GS/S）；0.004 mm（ZED X One 4K、ビニングモード） |
| HD720 | 0.004 mm |
| SVGA | 0.006 mm（ネイティブ0.003 mmピクセルの2x2ビニング） |
| WVGA | 0.008 mm |
視野角
視野角の計算式は次のとおりです：
fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)
(*) この式の詳細な説明はWikipediaでご覧いただけます。
以下の表は、補正済み画像の異なる解像度における視野角を示しています：
ステレオカメラ、USB 3
| ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i (2.1 mm) | ZED 2i (4 mm) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 解像度 | 垂直 FoV | 水平 FoV | 垂直 FoV | 水平 FoV | 垂直 FoV | 水平 FoV | 垂直 FoV | 水平 FoV |
| HD2K | 48° | 76° | 46° | 73° | 61° | 92° | 36° | 60° |
| HD1080 | 42° | 69° | 40° | 66° | 54° | 84° | 31° | 53° |
| HD720 | 54° | 85° | 52° | 82° | 68° | 101° | 41° | 67° |
| WVGA | 57° | 88° | 54° | 85° | 71° | 103° | 43° | 70° |
ステレオカメラ、GMSL2
| ZED X / ZED X Mini (2.2 mm) | ZED X / ZED X Mini (4 mm) | ZED X Nano (2.8 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 解像度 | 垂直 FoV | 水平 FoV | 垂直 FoV | 水平 FoV | 垂直 FoV | 水平 FoV |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 60° | 92° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
単眼カメラ、GMSL2
| ZED X One GS / ZED X One S ワイド (2.2 mm) | ZED X One GS / ZED X One S ナロー (4 mm) | ZED X One 4K ワイド (3.1 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 解像度 | 垂直視野角 | 水平視野角 | 垂直視野角 | 水平視野角 | 垂直視野角 | 水平視野角 |
| HD4K | --- | --- | --- | --- | 71° | 104° |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 43° | 65° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 71° | 104° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | --- | --- |
注: ZED X One S Fisheyeモデルは、魚眼投影モデルにより204°（H）x 137°（V）x 218°（D）の視野角を提供します。直線投影の計算式は適用されないため、上記の表には記載されていません。
表に記載されている値は公称値です。実際の値は各ユニットの工場出荷時のキャリブレーションに依存し、実行時にZED SDKで取得できます。