カメラの焦点距離と視野角はどのくらいですか？

Last updated: October 23, 2026

StereoLabsの各カメラには、それぞれ固有の光学特性があります。カメラは工場でキャリブレーションされており、関連するキャリブレーションデータは、StereoLabsアプリケーション（ツール、サンプルなど）を初めて起動したときに自動的にダウンロードされます。

ZED APIを使用してカメラのパラメータを取得できます。

  • ステレオカメラ（ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i、ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano）：getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam

  • 単眼カメラ（sl::CameraOneクラスを使用するZED X Oneファミリー）：getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters

APIドキュメントおよびカメラキャリブレーションのドキュメントで詳細を確認してください。

キャリブレーションファイルは以下のフォルダーに保存され、各カメラのシリアル番号を名前として使用します。

  • Windowsの場合： C:/ProgramData/Stereolabs/settings

  • Linuxの場合： /usr/local/zed/settings/

  • Windowsの場合（SDK ≤ 2.2.0）： C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/

カメラモデル

ステレオカメラ（USB 3）： ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i ステレオカメラ（GMSL2）： ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano 単眼カメラ（GMSL2）： ZED X One GS、ZED X One S、ZED X One 4K、ZED X One Core

利用可能なすべてのモデルはStereoLabsストアで確認できます。

画像解像度

解像度

幅

高さ

フレームレート

カメラモデル

HD4K

3840

2160

15

ZED X One 4K

HD2K

2208

1242

15

ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i

HD1200

1920

1200

15, 30, 60

ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One GS、ZED X One S、ZED X One 4K（クロップ）

HD1080

1920

1080

15, 30, 60

すべてのカメラモデル（HD2Kセンサー読み出し時のZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2iでは15 fpsのみ、それ以外では15/30/60 fps）

HD720

1280

720

15, 30, 60

ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i

SVGA

960

600

15, 30, 60, 120

ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One GS、ZED X One S、ZED X One 4K（ビニング）

WVGA

672

376

15, 30, 60, 100

ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i

ピクセル単位の焦点距離

注: 正確な焦点距離は、選択した解像度とカメラのキャリブレーションによって異なる場合があります。 ZED SDKの実行時情報を使用することを推奨します。

ステレオカメラ、USB 3

解像度

ZED

ZED Mini

ZED 2 / ZED 2i （2.1 mmレンズ）

ZED 2i （4 mmレンズ）

HD2K

1400

1492

1066

1912

HD1080

1400

1478

1066

1925

HD720

700

736

528

967

WVGA

350

367

267

480

ステレオカメラ、GMSL2

解像度

ZED X / ZED X Mini （2.2 mmレンズ）

ZED X / ZED X Mini （4 mmレンズ）

ZED X Nano （2.8 mmレンズ）

HD1200

737

1274

930

HD1080

737

1274

930

SVGA

368

637

465

モノクロカメラ、GMSL2

解像度

ZED X One GS / ZED X One S ワイド（2.2 mmレンズ）

ZED X One GS / ZED X One S ナロー（4 mmレンズ）

ZED X One 4K ワイド（3.1 mmレンズ）

HD4K

---

---

1510

HD1200

737

1274

1510

HD1080

737

1274

755

SVGA

368

637

---

ZED X One Sフィッシュアイに関する注記：フィッシュアイレンズオプション（204° H x 137° V x 218° D）はフィッシュアイ投影モデルを使用します。ピンホール焦点距離および以下の直線視野角の計算式はこのモデルには適用されません。ZED SDKが実行時に提供するキャリブレーションパラメータを使用してください。

ZED X One Coreに関する注記：ZED X One Coreは、ZED X Oneファミリーのセンサーオプションを共有するベアボーンカメラモジュールです。焦点距離は取り付けられたSマウントレンズによって異なります。ZED SDKが実行時に提供するキャリブレーションパラメータを使用してください。

ピクセルサイズ

解像度

ピクセルサイズ

HD4K

0.002 mm

HD2K

0.002 mm

HD1200

0.003 mm; ZED X One 4K（クロップモード）では0.002 mm

HD1080

0.002 mm（ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i）；0.003 mm（ZED X ファミリー、ZED X One GS/S）；0.004 mm（ZED X One 4K、ビニングモード）

HD720

0.004 mm

SVGA

0.006 mm（ネイティブ0.003 mmピクセルの2x2ビニング）

WVGA

0.008 mm

視野角

視野角の計算式は次のとおりです：

fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)

(*) この式の詳細な説明はWikipediaでご覧いただけます。

以下の表は、補正済み画像の異なる解像度における視野角を示しています：

ステレオカメラ、USB 3

ZED

ZED Mini

ZED 2 / ZED 2i (2.1 mm)

ZED 2i (4 mm)

解像度

垂直 FoV

水平 FoV

垂直 FoV

水平 FoV

垂直 FoV

水平 FoV

垂直 FoV

水平 FoV

HD2K

48°

76°

46°

73°

61°

92°

36°

60°

HD1080

42°

69°

40°

66°

54°

84°

31°

53°

HD720

54°

85°

52°

82°

68°

101°

41°

67°

WVGA

57°

88°

54°

85°

71°

103°

43°

70°

ステレオカメラ、GMSL2

ZED X / ZED X Mini (2.2 mm)

ZED X / ZED X Mini (4 mm)

ZED X Nano (2.8 mm)

解像度

垂直 FoV

水平 FoV

垂直 FoV

水平 FoV

垂直 FoV

水平 FoV

HD1200

78°

105°

50°

74°

65°

92°

HD1080

72°

105°

45°

74°

60°

92°

SVGA

78°

105°

50°

74°

65°

92°

単眼カメラ、GMSL2

ZED X One GS / ZED X One S ワイド (2.2 mm)

ZED X One GS / ZED X One S ナロー (4 mm)

ZED X One 4K ワイド (3.1 mm)

解像度

垂直視野角

水平視野角

垂直視野角

水平視野角

垂直視野角

水平視野角

HD4K

---

---

---

---

71°

104°

HD1200

78°

105°

50°

74°

43°

65°

HD1080

72°

105°

45°

74°

71°

104°

SVGA

78°

105°

50°

74°

---

---

注: ZED X One S Fisheyeモデルは、魚眼投影モデルにより204°（H）x 137°（V）x 218°（D）の視野角を提供します。直線投影の計算式は適用されないため、上記の表には記載されていません。

表に記載されている値は公称値です。実際の値は各ユニットの工場出荷時のキャリブレーションに依存し、実行時にZED SDKで取得できます。