한 대의 컴퓨터에서 여러 대의 ZED 카메라를 사용하려면 어떻게 해야 하나요?

Windows 또는 Linux PC, 서버, NVIDIA® Jetson™ 보드와 같은 단일 호스트에 여러 대의 ZED 카메라를 연결할 수 있습니다. 샘플 코드는 GitHub의 멀티 카메라 샘플을 확인하세요.

Stereolabs 카메라는 두 가지 연결 제품군으로 제공되며, 하드웨어 권장 사항은 사용하는 제품군에 따라 다릅니다:

• USB 3.0 카메라: ZED, ZED 미니, ZED 2, ZED 2i. 모든 Windows 또는 Linux 호스트에 연결할 수 있습니다. 참고: ZED 및 ZED 2 모델은 생산이 중단되었습니다.
• GMSL2 카메라: ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano, ZED X One S/GS, ZED X One 4K. ZED Link GMSL2 캡처 카드를 통해 연결되며 NVIDIA® Jetson™ 플랫폼과만 호환됩니다.

두 제품군 모두 동일한 호스트에서 함께 사용할 수 있습니다.

USB 카메라를 위한 하드웨어 권장 사항

• USB 대역폭을 확인하세요: 1080p30 모드의 ZED는 약 250MB/s의 이미지 데이터를 생성합니다. 최대 USB 3.0 대역폭은 약 620MB/s이므로, 단일 시스템에서 사용할 수 있는 카메라 수, 해상도 및 프레임 속도는 마더보드의 USB 3.0 컨트롤러에 의해 제한됩니다. 대역폭 한도를 초과하면 손상된 프레임(녹색 또는 보라색 프레임, 화면 찢김)이 나타날 수 있으며, 카메라 연결이 끊길 수도 있습니다.
• PCIe 확장 카드를 사용하세요: 단일 컴퓨터에서 여러 USB ZED 카메라를 최대 속도로 사용하려면 USB 3.0 멀티채널 PCIe 확장 카드를 추가하여 여러 USB 컨트롤러에 분산하는 것을 권장합니다.

GMSL2 카메라를 위한 하드웨어 권장 사항

GMSL2 카메라는 USB를 통해 연결되지 않으며, ZED Link 캡처 카드에서 제공하는 전용 저지연 직렬 링크를 사용합니다. 따라서 USB 컨트롤러 병목 현상이 제거되며, 밀집된 멀티 카메라 시스템에는 GMSL2가 권장 옵션이 됩니다.

• 적합한 캡처 카드를 선택하세요: 각 GMSL2 링크는 하나의 카메라를 구동합니다. 하나의 Jetson™에 연결할 카메라 수에 따라 캡처 카드를 선택하세요: 카메라 1대에는 ZED Link Mono, 최대 4대에는 ZED Link Duo, 최대 8대에는 ZED Link Quad를 사용합니다.
• 전력 예산에 유의하세요: 여러 GMSL2 카메라를 연결하면 캡처 카드의 전류 소모가 증가하며, 특히 GMSL2 링크를 통해 액세서리에 전원을 공급할 때 더욱 그렇습니다. 시스템을 확장하기 전에 GMSL2 전원 요구 사항을 확인하세요.
• ZED Link 드라이버를 설치하세요: GMSL2 카메라는 ZED SDK로 열기 전에 Jetson™에 ZED Link 드라이버를 설치해야 합니다. 드라이버 설치 및 업그레이드를 참조하세요.

GPU 메모리 늘리기

ZED SDK는 NEURAL LIGHT 모드에서 깊이 정보를 가져올 때 최대 750MB의 GPU 메모리를 필요로 합니다. 여러 카메라와 함께 SDK를 사용할 때 GPU 메모리가 부족해지지 않도록 최소 6GB의 메모리를 갖춘 NVIDIA® GPU를 사용하는 것이 좋습니다. CPU와 GPU 간에 메모리를 공유하는 NVIDIA® Jetson™ 플랫폼에서는 사용하려는 카메라 수와 깊이 모드에 맞춰 장치에 충분한 총 RAM이 있는지 확인하세요.

프레임 동기화

• GMSL2 (하드웨어 트리거링): 동일한 ZED Link Duo 또는 Quad 캡처 카드에 연결된 카메라는 자동으로 프레임 동기화됩니다. 캡처 카드는 트리거 마스터 또는 슬레이브로 작동할 수도 있으며, 여러 캡처 카드를 연결하여 모든 카메라가 동일한 트리거를 공유하도록 할 수 있습니다. ZED Link Mono, ZED Link Duo 및 ZED Link Quad의 GPIO 트리거링 가이드를 참조하세요.
• USB: USB 카메라는 하드웨어 트리거를 제공하지 않습니다. USB 카메라 간에 프레임을 정렬하려면 ZED SDK에서 제공하는 이미지 타임스탬프를 사용하거나, PTP 동기화를 사용하는 로컬 네트워크 설정을 이용하세요.

연결된 카메라 나열 방법

ZED SDK는 getDeviceList()를 사용하여 연결된 카메라를 나열하고 식별을 위한 일련 번호를 제공할 수 있습니다. 어떤 ZED를 열어야 하는지 알고 있다면 InitParameters.input.setFromSerialNumber(1010)을 사용하여 특정 일련 번호를 요청할 수 있습니다.

자세한 내용은 전체 문서 페이지를 참조하세요: 여러 3D 카메라 설정.