ZED 카메라의 지연 시간은 얼마인가요?
Last updated: August 13, 2026
ZED 카메라의 종단 간 지연 시간은 프레임 캡처 빈도에 따라 달라집니다. 지연 시간은 프레임 수 기준으로 고정되어 있습니다. USB3 카메라(ZED 2i, ZED 미니)의 경우 3~4프레임, GMSL2 카메라(ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano, ZED X One)의 경우 2~3프레임입니다. 따라서 연속된 두 프레임 캡처 사이의 주기가 짧을수록 시스템의 종단 간 지연 시간이 줄어듭니다.
지연 시간을 최소화하려면 선택한 해상도에서 지원되는 가장 높은 프레임 속도로 카메라가 실행되도록 구성하십시오:
카메라 모델 | 해상도 | 캡처 빈도 | 예상 종단 간 지연 시간 |
|---|---|---|---|
ZED 2i, ZED 미니 (USB3) | VGA | 100 FPS | ~30/40 ms |
ZED 2i, ZED 미니 (USB3) | HD720 | 60 FPS | ~50/67 ms |
ZED 2i, ZED 미니 (USB3) | HD1080 | 30 FPS | ~100/133 ms |
ZED 2i, ZED 미니 (USB3) | HD2K | 15 FPS | ~200/267 ms |
ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | SVGA | 120 FPS | ~17/25 ms |
ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 60 FPS | ~33/50 ms |
ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 30 FPS | ~67/100 ms |
ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 15 FPS | ~133/200 ms |
이 수치는 호스트 컨트롤러와 운영 체제 구성에 따라 달라질 수 있습니다.
지연 시간 조정에 대한 자세한 내용은 문서를 참조하십시오: https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/ros-2/node-frequency-tuning#minimize-the-end-to-end-latency