카메라 초점 거리와 시야각은 무엇인가요?

Last updated: October 23, 2026

각 StereoLabs 카메라는 고유한 광학적 특성을 가지고 있습니다. 카메라는 공장에서 보정되며, 연결된 보정 데이터는 StereoLabs 애플리케이션(도구, 샘플 등)을 처음 실행할 때 자동으로 다운로드됩니다.

다음 방법으로 ZED API를 사용하여 카메라의 매개변수를 가져올 수 있습니다:

스테레오 카메라(ZED, ZED 미니, ZED 2, ZED 2i, ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano): getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam
단안 카메라(sl::CameraOne 클래스를 사용하는 ZED X One 제품군): getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters

보정 파일은 다음 폴더에 저장되며 각 카메라의 일련 번호를 따라 이름이 지정됩니다:

Windows: C:/ProgramData/Stereolabs/settings
Linux: /usr/local/zed/settings/
Windows(SDK ≤ 2.2.0): C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/

카메라 모델

스테레오 카메라(USB 3): ZED, ZED 미니, ZED 2, ZED 2i 스테레오 카메라(GMSL2): ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano 단안 카메라(GMSL2): ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K, ZED X One Core

사용 가능한 모든 모델은 StereoLabs 가게에서 확인할 수 있습니다.

이미지 해상도

해상도	너비	높이	프레임 속도	카메라 모델
HD4K	3840	2160	15	ZED X One 4K
HD2K	2208	1242	15	ZED, ZED 미니, ZED 2, ZED 2i
HD1200	1920	1200	15, 30, 60	ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (크롭)
HD1080	1920	1080	15, 30, 60	모든 카메라 모델 (HD2K 센서 판독 시 ZED, ZED 미니, ZED 2, ZED 2i는 15fps만 지원하며, 그 외에는 15/30/60fps)
HD720	1280	720	15, 30, 60	ZED, ZED 미니, ZED 2, ZED 2i
SVGA	960	600	15, 30, 60, 120	ZED X, ZED X 미니, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (비닝)
WVGA	672	376	15, 30, 60, 100	ZED, ZED 미니, ZED 2, ZED 2i

픽셀 단위 초점 거리

참고: 정확한 초점 거리는 선택한 해상도와 카메라 보정에 따라 달라질 수 있습니다. ZED SDK의 런타임 정보를 사용하는 것을 권장합니다.

스테레오 카메라, USB 3

해상도	ZED	ZED 미니	ZED 2 / ZED 2i (2.1mm 렌즈)	ZED 2i (4mm 렌즈)
HD2K	1400	1492	1066	1912
HD1080	1400	1478	1066	1925
HD720	700	736	528	967
WVGA	350	367	267	480

스테레오 카메라, GMSL2

해상도	ZED X / ZED X 미니 (2.2 mm 렌즈)	ZED X / ZED X 미니 (4 mm 렌즈)	ZED X Nano (2.8 mm 렌즈)
HD1200	737	1274	930
HD1080	737	1274	930
SVGA	368	637	465

단안 카메라, GMSL2

해상도	ZED X One GS / ZED X One S 와이드 (2.2 mm 렌즈)	ZED X One GS / ZED X One S 협각 (4 mm 렌즈)	ZED X One 4K 와이드 (3.1 mm 렌즈)
HD4K	---	---	1510
HD1200	737	1274	1510
HD1080	737	1274	755
SVGA	368	637	---

ZED X One S 피쉬아이에 대한 참고 사항: 피쉬아이 렌즈 옵션(수평 204° x 수직 137° x 대각 218°)은 피쉬아이 투영 모델을 사용합니다. 핀홀 초점 거리와 아래의 직선형 시야각 공식은 이 모델에 적용되지 않습니다. 런타임에 ZED SDK가 제공하는 보정 매개변수를 사용하십시오.

ZED X One Core에 대한 참고 사항: ZED X One Core는 ZED X One 제품군의 센서 옵션을 공유하는 베어본 카메라 모듈입니다. 초점 거리는 장착된 S-마운트 렌즈에 따라 달라집니다. 런타임에 ZED SDK가 제공하는 보정 매개변수를 사용하십시오.

픽셀 크기

해상도	픽셀 크기
HD4K	0.002 mm
HD2K	0.002 mm
HD1200	0.003 mm; ZED X One 4K(크롭 모드)의 경우 0.002 mm
HD1080	0.002 mm (ZED, ZED 미니, ZED 2, ZED 2i); 0.003 mm (ZED X 제품군, ZED X One GS/S); 0.004 mm (ZED X One 4K, 비닝 모드)
HD720	0.004 mm
SVGA	0.006 mm (기본 0.003 mm 픽셀의 2x2 비닝)
WVGA	0.008 mm

시야각

시야각 공식은 다음과 같습니다:

fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)

(*) 이 공식에 대한 자세한 설명은 Wikipedia에서 확인할 수 있습니다.

다음 표는 다양한 해상도의 보정된 이미지에 대한 시야각을 보여줍니다:

스테레오 카메라, USB 3

	ZED		ZED 미니		ZED 2 / ZED 2i (2.1 mm)		ZED 2i (4 mm)
해상도	V FoV	H FoV	V FoV	H FoV	V FoV	H FoV	V FoV	H FoV
HD2K	48°	76°	46°	73°	61°	92°	36°	60°
HD1080	42°	69°	40°	66°	54°	84°	31°	53°
HD720	54°	85°	52°	82°	68°	101°	41°	67°
WVGA	57°	88°	54°	85°	71°	103°	43°	70°

스테레오 카메라, GMSL2

	ZED X / ZED X Mini (2.2 mm)		ZED X / ZED X Mini (4 mm)		ZED X Nano (2.8 mm)
해상도	V FoV	H FoV	V FoV	H FoV	V FoV	H FoV
HD1200	78°	105°	50°	74°	65°	92°
HD1080	72°	105°	45°	74°	60°	92°
SVGA	78°	105°	50°	74°	65°	92°

모노큘러 카메라, GMSL2

	ZED X One GS / ZED X One S 광각 (2.2 mm)		ZED X One GS / ZED X One S 협각 (4 mm)		ZED X One 4K 광각 (3.1 mm)
해상도	수직 시야각	수평 시야각	수직 시야각	수평 시야각	수직 시야각	수평 시야각
HD4K	---	---	---	---	71°	104°
HD1200	78°	105°	50°	74°	43°	65°
HD1080	72°	105°	45°	74°	71°	104°
SVGA	78°	105°	50°	74°	---	---

참고: ZED X One S Fisheye 모델은 어안 투영 모델을 사용하여 204° (H) x 137° (V) x 218° (D)의 시야각을 제공합니다. 직선형 공식이 적용되지 않으므로 위 표에는 나와 있지 않습니다.

표에 보고된 값은 명목값이며, 실제 값은 각 장치의 공장 보정에 따라 달라지고 ZED SDK를 사용하여 런타임에 검색할 수 있습니다.