Como uso várias câmeras ZED em um computador?

É possível conectar várias câmeras ZED a um único host, como um PC Windows ou Linux, um servidor ou uma placa NVIDIA® Jetson™. Para obter um código de exemplo, confira o exemplo Multi-Camera no GitHub.

As câmeras StereoLabs pertencem a duas famílias de conectividade, e as recomendações de hardware dependem de qual delas você utiliza:

• Câmeras USB 3.0: ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i. Elas se conectam a qualquer host Windows ou Linux. Observação: os modelos ZED e ZED 2 não são mais produzidos.
• Câmeras GMSL2: ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One S/GS, ZED X One 4K. Elas se conectam por meio de uma placa de captura ZED Link GMSL2 e são compatíveis apenas com plataformas NVIDIA® Jetson™.

As duas famílias podem ser combinadas no mesmo host.

Recomendações de hardware para câmeras USB

• Fique atento à largura de banda USB: a ZED no modo 1080p30 gera cerca de 250 MB/s de dados de imagem. A largura de banda máxima do USB 3.0 é de aproximadamente 620 MB/s, portanto o número de câmeras, as resoluções e as taxas de quadros que você pode usar em uma única máquina são limitados pelo controlador USB 3.0 da placa-mãe. Quando o limite de largura de banda é excedido, podem aparecer quadros corrompidos (quadros verdes ou roxos, tearing), e as câmeras podem até se desconectar.
• Use placas de expansão PCIe: para usar várias câmeras USB ZED em velocidade máxima em um único computador, recomendamos distribuí-las entre vários controladores USB adicionando placas de expansão PCIe multiportas USB 3.0.

Recomendações de hardware para câmeras GMSL2

As câmeras GMSL2 não se conectam por USB; elas usam links seriais dedicados e de baixa latência fornecidos pela placa de captura ZED Link. Isso elimina o gargalo do controlador USB e torna a GMSL2 a opção recomendada para configurações com muitas câmeras.

• Escolha a placa de captura correta: cada link GMSL2 conecta uma câmera. Escolha a placa de captura de acordo com o número de câmeras a serem conectadas a um único Jetson™: ZED Link Mono para 1 câmera, ZED Link Duo para até 4 câmeras, ZED Link Quad para até 8 câmeras.
• Fique atento ao orçamento de energia: conectar várias câmeras GMSL2 aumenta o consumo de corrente na placa de captura, especialmente ao alimentar acessórios pelo link GMSL2. Consulte os Requisitos de energia do GMSL2 antes de ampliar um sistema.
• Instale o driver do ZED Link: as câmeras GMSL2 exigem que o driver do ZED Link esteja instalado no Jetson™ antes de poderem ser abertas pelo ZED SDK. Consulte Instalar e atualizar os drivers.

Aumentar a memória da GPU

O ZED SDK precisa de até 750 MB de memória da GPU ao obter informações de profundidade no modo NEURAL LIGHT. Para garantir que você não fique sem memória da GPU ao usar o SDK com várias câmeras, recomendamos uma GPU NVIDIA® com pelo menos 6 GB de memória. Em plataformas NVIDIA® Jetson™, onde a memória é compartilhada entre a CPU e a GPU, certifique-se de que o dispositivo tenha RAM total suficiente para o número de câmeras e modos de profundidade que você planeja executar.

Sincronização de quadros

• GMSL2 (acionamento de hardware): as câmeras conectadas à mesma placa de captura ZED Link Duo ou Quad são automaticamente sincronizadas por quadro. A placa de captura também pode atuar como mestre ou escrava de acionamento, e várias placas de captura podem ser encadeadas para que todas as suas câmeras compartilhem o mesmo acionamento. Consulte os guias de acionamento GPIO para o ZED Link Mono, o ZED Link Duo e o ZED Link Quad.
• USB: as câmeras USB não oferecem um acionamento de hardware. Para alinhar os quadros entre as câmeras USB, use os timestamps das imagens fornecidos pelo ZED SDK ou uma configuração de rede local com sincronização PTP.

Como listar as câmeras conectadas

O ZED SDK pode listar as câmeras conectadas usando getDeviceList() e fornecer o número de série delas para identificação. Depois de saber qual ZED deve ser aberta, você pode solicitar um número de série específico com InitParameters.input.setFromSerialNumber(1010).

Para obter mais detalhes, consulte a página completa da documentação: Configuração de várias câmeras 3D.