Qual é a latência da câmera ZED?
Last updated: August 13, 2026
A latência ponta a ponta das câmeras ZED depende da frequência de captura de quadros. A latência é fixa em termos do número de quadros: 3 a 4 quadros para câmeras USB3 (ZED 2i, ZED Mini) e 2 a 3 quadros para câmeras GMSL2 (ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One). Portanto, quanto menor o período entre duas capturas de quadros consecutivas, menor será a latência ponta a ponta do sistema.
Para minimizar a latência, configure a câmera para operar na maior taxa de quadros compatível com a resolução selecionada:
Modelo da câmera | Resolução | Frequência de captura | Latência ponta a ponta esperada |
|---|---|---|---|
ZED 2i, ZED Mini (USB3) | VGA | 100 FPS | ~30/40 ms |
ZED 2i, ZED Mini (USB3) | HD720 | 60 FPS | ~50/67 ms |
ZED 2i, ZED Mini (USB3) | HD1080 | 30 FPS | ~100/133 ms |
ZED 2i, ZED Mini (USB3) | HD2K | 15 FPS | ~200/267 ms |
ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | SVGA | 120 FPS | ~17/25 ms |
ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 60 FPS | ~33/50 ms |
ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 30 FPS | ~67/100 ms |
ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One (GMSL2) | HD1080, HD1200 | 15 FPS | ~133/200 ms |
Observe que esses valores podem ser influenciados pelo controlador do host e pela configuração do Sistema operacional.
Para obter mais informações sobre o ajuste da latência, consulte a documentação: https://docs.stereolabs.com/docs/integrations/ros-2/node-frequency-tuning#minimize-the-end-to-end-latency