Como posso habilitar o CAN BUS no meu kit de desenvolvimento NVIDIA Jetson enquanto uso câmeras ZED X ou ZED X One GMSL2?

Quando você instala o driver GMSL2 da Stereolabs em um devkit NVIDIA Jetson para trabalhar com ZED X ou câmeras ZED X One, a árvore de dispositivos padrão é modificada para remapear e habilitar os sinais GPIO necessários para operar a placa de captura GMSL2.

Se o seu aplicativo depende do CAN BUS habilitado, você não pode usar a ferramenta Jetson-IO da NVIDIA para configurar as portas GPIO e habilitar o CAN BUS. Isso ocorre porque ela substituiria a configuração da árvore de dispositivos definida pelo instalador do driver GMSL2 da Stereolabs, o que faria a placa de captura GMSL2 parar de funcionar.

Você pode habilitar manualmente o CAN BUS usando os seguintes comandos:

sudo apt-get install busybox
sudo busybox devmem 0x0c303018 w 0x458 # CAN 0 din
sudo busybox devmem 0x0c303010 w 0x400 # CAN 0 dout
sudo busybox devmem 0x0c303008 w 0x458 # CAN 1 din
sudo busybox devmem 0x0c303000 w 0x400 # CAN 1 dout

Para obter mais informações, consulte a documentação oficial da NVIDIA.