Qual é a distância focal e o campo de visão da câmera?

Cada câmera StereoLabs possui características ópticas exclusivas. As câmeras são calibradas na fábrica e a calibração associada é baixada automaticamente ao iniciar um aplicativo StereoLabs pela primeira vez (ferramenta, exemplo, etc.).

Você pode recuperar os parâmetros da sua câmera usando a API ZED com:

• Câmeras estéreo (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i, ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano): getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam

• Câmeras monoculares (Família ZED X One, usando a classe sl::CameraOne): getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters

Consulte a documentação da API e a documentação de calibração da câmera para obter mais informações.

Os arquivos de calibração são armazenados nas seguintes pastas e nomeados de acordo com o número de série de cada câmera:

• No Windows: C:/ProgramData/Stereolabs/settings

• No Linux: /usr/local/zed/settings/

• No Windows (SDK ≤ 2.2.0): C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/

Modelos de câmera

Câmeras estéreo (USB 3): ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i Câmeras estéreo (GMSL2): ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano Câmeras monoculares (GMSL2): ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K, ZED X One Core

Você pode encontrar todos os modelos disponíveis na Loja da StereoLabs.

Resolução da imagem

Distância focal em pixels

Observação: A distância focal exata pode variar dependendo da resolução selecionada e da calibração da câmera. Recomendamos usar as informações de tempo de execução do ZED SDK.

Câmeras estéreo, USB 3

Câmeras estéreo, GMSL2

Câmeras monoculares, GMSL2

Observação sobre o ZED X One S Fisheye: a opção de lente Fisheye (204° H x 137° V x 218° D) usa um modelo de projeção fisheye; a distância focal pinhole e a fórmula do campo de visão retilíneo abaixo não se aplicam a este modelo. Use os parâmetros de calibração fornecidos em tempo de execução pelo ZED SDK.

Observação sobre o ZED X One Core: o ZED X One Core é um módulo de câmera básico que compartilha as opções de sensor da Família ZED X One; a distância focal depende da lente S-mount instalada. Use os parâmetros de calibração fornecidos em tempo de execução pelo ZED SDK.

Tamanho do pixel

Campo de visão

A fórmula do campo de visão é a seguinte:

fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)

(*) Você pode encontrar uma explicação detalhada dessa fórmula na Wikipedia.

As tabelas a seguir mostram o Campo de Visão em diferentes resoluções para as imagens retificadas:

Câmeras estéreo, USB 3

Câmeras estéreo, GMSL2

Câmeras monoculares, GMSL2

Observação: o modelo ZED X One S Fisheye oferece um campo de visão de 204° (H) x 137° (V) x 218° (D) com um modelo de projeção olho de peixe; ele não está listado nas tabelas acima porque a fórmula retilínea não se aplica.

Os valores apresentados nas tabelas são nominais; os valores reais dependem da calibração de fábrica de cada unidade e podem ser obtidos em tempo de execução com o ZED SDK.