Qual é a distância focal e o campo de visão da câmera?
Last updated: August 13, 2026
Cada câmera StereoLabs possui características ópticas exclusivas. As câmeras são calibradas na fábrica e a calibração associada é baixada automaticamente ao iniciar um aplicativo StereoLabs pela primeira vez (ferramenta, exemplo, etc.).
Você pode recuperar os parâmetros da sua câmera usando a API ZED com:
- Câmeras estéreo (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i, ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano):
getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters.left_cam - Câmeras monoculares (Família ZED X One, usando a classe
sl::CameraOne):getCameraInformation().camera_configuration.calibration_parameters
Consulte a documentação da API e a documentação de calibração da câmera para obter mais informações.
Os arquivos de calibração são armazenados nas seguintes pastas e nomeados de acordo com o número de série de cada câmera:
- No Windows: C:/ProgramData/Stereolabs/settings
- No Linux: /usr/local/zed/settings/
- No Windows (SDK ≤ 2.2.0): C:/Users/YOUR_USER_NAME/AppData/Roaming/Stereolabs/settings/
Modelos de câmera
Câmeras estéreo (USB 3): ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i Câmeras estéreo (GMSL2): ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano Câmeras monoculares (GMSL2): ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K, ZED X One Core
Você pode encontrar todos os modelos disponíveis na Loja da StereoLabs.
Resolução da imagem
| Resolução | Largura | Altura | Taxa de quadros | Modelos de câmera |
|---|---|---|---|---|
| HD4K | 3840 | 2160 | 15 | ZED X One 4K |
| HD2K | 2208 | 1242 | 15 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
| HD1200 | 1920 | 1200 | 15, 30, 60 | ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (recorte) |
| HD1080 | 1920 | 1080 | 15, 30, 60 | Todos os modelos de câmera (15 fps apenas para ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i na leitura do sensor HD2K; 15/30/60 fps caso contrário) |
| HD720 | 1280 | 720 | 15, 30, 60 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
| SVGA | 960 | 600 | 15, 30, 60, 120 | ZED X, ZED X Mini, ZED X Nano, ZED X One GS, ZED X One S, ZED X One 4K (binning) |
| WVGA | 672 | 376 | 15, 30, 60, 100 | ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i |
Distância focal em pixels
Observação: A distância focal exata pode variar dependendo da resolução selecionada e da calibração da câmera. Recomendamos usar as informações de tempo de execução do ZED SDK.
Câmeras estéreo, USB 3
| Resolução | ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i (lentes de 2,1 mm) | ZED 2i (lentes de 4 mm) |
|---|---|---|---|---|
| HD2K | 1400 | 1492 | 1066 | 1912 |
| HD1080 | 1400 | 1478 | 1066 | 1925 |
| HD720 | 700 | 736 | 528 | 967 |
| WVGA | 350 | 367 | 267 | 480 |
Câmeras estéreo, GMSL2
| Resolução | ZED X / ZED X Mini (lentes de 2,2 mm) | ZED X / ZED X Mini (lentes de 4 mm) | ZED X Nano (lentes de 2,8 mm) |
|---|---|---|---|
| HD1200 | 737 | 1274 | 930 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 930 |
| SVGA | 368 | 637 | 465 |
Câmeras monoculares, GMSL2
| Resolução | ZED X One GS / ZED X One S Grande angular (lentes de 2,2 mm) | ZED X One GS / ZED X One S Estreita (lentes de 4 mm) | ZED X One 4K Grande angular (lentes de 3,1 mm) |
|---|---|---|---|
| HD4K | --- | --- | 1510 |
| HD1200 | 737 | 1274 | 1510 |
| HD1080 | 737 | 1274 | 755 |
| SVGA | 368 | 637 | --- |
Observação sobre o ZED X One S Fisheye: a opção de lente Fisheye (204° H x 137° V x 218° D) usa um modelo de projeção fisheye; a distância focal pinhole e a fórmula do campo de visão retilíneo abaixo não se aplicam a este modelo. Use os parâmetros de calibração fornecidos em tempo de execução pelo ZED SDK.
Observação sobre o ZED X One Core: o ZED X One Core é um módulo de câmera básico que compartilha as opções de sensor da Família ZED X One; a distância focal depende da lente S-mount instalada. Use os parâmetros de calibração fornecidos em tempo de execução pelo ZED SDK.
Tamanho do pixel
| Resolução | Tamanho do pixel |
|---|---|
| HD4K | 0,002 mm |
| HD2K | 0,002 mm |
| HD1200 | 0,003 mm; 0,002 mm para o ZED X One 4K (modo de corte) |
| HD1080 | 0,002 mm (ZED, ZED Mini, ZED 2, ZED 2i); 0,003 mm (Família ZED X, ZED X One GS/S); 0,004 mm (ZED X One 4K, modo de binning) |
| HD720 | 0,004 mm |
| SVGA | 0,006 mm (binning 2x2 do pixel nativo de 0,003 mm) |
| WVGA | 0,008 mm |
Campo de visão
A fórmula do campo de visão é a seguinte:
fov = 2*arctan(pixelNumber/(2*focalLength)) * (180/pi) (*)
(*) Você pode encontrar uma explicação detalhada dessa fórmula na Wikipedia.
As tabelas a seguir mostram o Campo de Visão em diferentes resoluções para as imagens retificadas:
Câmeras estéreo, USB 3
| ZED | ZED Mini | ZED 2 / ZED 2i (2.1 mm) | ZED 2i (4 mm) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Resolução | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV |
| HD2K | 48° | 76° | 46° | 73° | 61° | 92° | 36° | 60° |
| HD1080 | 42° | 69° | 40° | 66° | 54° | 84° | 31° | 53° |
| HD720 | 54° | 85° | 52° | 82° | 68° | 101° | 41° | 67° |
| WVGA | 57° | 88° | 54° | 85° | 71° | 103° | 43° | 70° |
Câmeras estéreo, GMSL2
| ZED X / ZED X Mini (2.2 mm) | ZED X / ZED X Mini (4 mm) | ZED X Nano (2.8 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Resolução | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV | V FoV | H FoV |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 60° | 92° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | 65° | 92° |
Câmeras monoculares, GMSL2
| ZED X One GS / ZED X One S Amplo (2.2 mm) | ZED X One GS / ZED X One S Estreito (4 mm) | ZED X One 4K Amplo (3.1 mm) | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Resolução | FoV V | FoV H | FoV V | FoV H | FoV V | FoV H |
| HD4K | --- | --- | --- | --- | 71° | 104° |
| HD1200 | 78° | 105° | 50° | 74° | 43° | 65° |
| HD1080 | 72° | 105° | 45° | 74° | 71° | 104° |
| SVGA | 78° | 105° | 50° | 74° | --- | --- |
Observação: o modelo ZED X One S Fisheye oferece um campo de visão de 204° (H) x 137° (V) x 218° (D) com um modelo de projeção olho de peixe; ele não está listado nas tabelas acima porque a fórmula retilínea não se aplica.
Os valores apresentados nas tabelas são nominais; os valores reais dependem da calibração de fábrica de cada unidade e podem ser obtidos em tempo de execução com o ZED SDK.