如何在一台计算机上使用多台 ZED 相机？

可以将多个 ZED 相机连接到单个主机，例如 Windows 或 Linux PC、服务器或 NVIDIA® Jetson™ 开发板。如需示例代码，请查看 GitHub 上的 多相机示例。

Stereolabs 相机分为两种连接系列，硬件建议取决于您使用的系列：

• USB 3.0 相机：ZED、ZED Mini、ZED 2、ZED 2i。它们可以连接到任何 Windows 或 Linux 主机。注意：ZED 和 ZED 2 型号已停产。
• GMSL2 相机：ZED X、ZED X Mini、ZED X Nano、ZED X One S/GS、ZED X One 4K。它们通过 ZED Link GMSL2 采集卡连接，并且仅兼容 NVIDIA® Jetson™ 平台。

两个系列都可以在同一主机上组合使用。

USB 相机的硬件建议

• 注意 USB 带宽：ZED 在 1080p30 模式下会生成约 250MB/s 的图像数据。USB 3.0 的最大带宽约为 620MB/s，因此单台机器上可以使用的相机数量、分辨率和帧速率受主板上 USB 3.0 控制器的限制。当超过带宽限制时，可能会出现损坏的帧（绿色或紫色帧、撕裂），相机甚至可能断开连接。
• 使用 PCIe 扩展卡：若要在单台计算机上以全速使用多个 USB ZED 相机，我们建议通过添加 USB 3.0 多通道 PCIe 扩展卡，将它们分配到多个 USB 控制器上。

GMSL2 相机的硬件建议

GMSL2 相机不通过 USB 连接；它们使用 ZED Link 采集卡提供的专用低延迟串行链路。这消除了 USB 控制器瓶颈，使 GMSL2 成为高密度多相机设备的推荐选项。

• 选择合适的采集卡：每条 GMSL2 链路连接一台相机。请根据要连接到单台 Jetson™ 的相机数量选择采集卡：ZED Link Mono 适用于 1 台相机，ZED Link Duo 适用于最多 4 台相机，ZED Link Quad 适用于最多 8 台相机。
• 注意功耗预算：连接多台 GMSL2 相机会增加采集卡的电流消耗，尤其是在通过 GMSL2 链路为配件供电时。在扩展设备组之前，请查看 GMSL2 电源要求。
• 安装 ZED Link 驱动程序：GMSL2 相机需要先在 Jetson™ 上安装 ZED Link 驱动程序，之后才能由 ZED SDK 打开。请参阅安装和升级驱动程序。

增加 GPU 内存

ZED SDK 在 NEURAL LIGHT 模式下获取深度信息时，最多需要 750MB 的 GPU 内存。为确保使用 SDK 连接多台相机时不会耗尽 GPU 内存，我们建议使用至少具有 6GB 内存的 NVIDIA® GPU。在 NVIDIA® Jetson™ 平台上，内存由 CPU 和 GPU 共享，请确保设备具有足够的总 RAM，以满足您计划运行的相机数量和深度模式的需求。

帧同步

• GMSL2（硬件触发）：连接到同一 ZED Link Duo 或 Quad 采集卡的摄像头会自动进行帧同步。采集卡还可以充当触发主设备或从设备，并且可以串联多个采集卡，使其所有摄像头共享同一个触发信号。请参阅 ZED Link Mono、ZED Link Duo 和 ZED Link Quad 的 GPIO 触发指南。
• USB：USB 摄像头不提供硬件触发功能。要对齐多个 USB 摄像头的帧，请依靠 ZED SDK 提供的图像时间戳，或使用带有 PTP 同步的本地网络设置。

如何列出已连接的摄像头

ZED SDK 可以使用 getDeviceList() 列出已连接的摄像头，并提供其序列号以进行识别。确定要打开哪台 ZED 后，可以使用 InitParameters.input.setFromSerialNumber(1010) 请求特定的序列号。

有关更多详细信息，请参阅完整文档页面：设置多个 3D 摄像头。